机器人学 位置、姿态、坐标系的描述

一、掌握位置、姿态、坐标系的描述：

1. 一般机器人学中有两种坐标系，一种是世界坐标系，用一个绝对的，无限大的坐标系描述宇宙中的所有物体，一种是固连坐标系，这种坐标系固连在一个物体上，可以说是将这个坐标系的原点和三根轴“牢牢地粘在这个物体上”，和这个物体一起运动。
2. 坐标系A我们经常用 { A } \{A\} {A}来表示，用向量$\overrightarrow{{}^{A}P}$来表示点P在 { A } \{A\} {A}的位置。
3. 我们用物体上固连坐标系的单位向量与世界坐标系的换算关系来表示一个物体的位姿信息，就是在世界坐标系下表示物体的固连坐标系的三个单位向量，如图所示：
   出自：机器人学入门必看