关于牛顿-欧拉法的外推和内推的理解

Q.6关于牛顿-欧拉法的外推和内推的理解

外推就是已知第i个关节的角速度在自身i坐标系的表达，求第i+1个关节的角速度在第i+1个坐标系中的表达，角加速度同理。

把上一个关节的角速度转到下一个坐标系中，在加上自身的转速即可，注意自身的转速就是在自己的坐标系内，故无需也不能转换坐标系，直接加上即可，而上一个关节的角速度是在上一个坐标系内，所以需要转化。

加速度的方法同理，只不过要再加上一项改变角速度方向的分量
$${}^{i+1}{\dot{\omega }}_{i+1}{=}_i^{i+1}{R}^i{\dot{\omega }}_i{+}_i^{i+1}{R}^i{\omega }_i\times {\dot{\theta }}_{i+1}{}^{i+1}{\hat{Z}}_{i+1}+{\ddot{\theta }}_{i+1}{}^{i+1}{\hat{Z}}_{i+1}$$
上一个坐标系下的角速度转换到下一个坐标系中，再与关节转速叉乘

与角速度和角加速度相比，线加速度更为简单，即先求出第$i+1$个关节点在第$i$个坐标系的速度的表达，然后再转换到第$i+1$个坐标系中
$${}^{i+1}{\dot{v}}_{i+1}{=}_i^{i+1}R\left({}^i{\dot{\omega }}_i\times {}^i{P}_{i+1}+{}^i{\omega }_i\times \left({}^i{\omega }_i\times {}^i{P}_{i+1}\right)+{}^i{\dot{v}}_i\right)$$
我们看到，下一个坐标系中的线加速度不过就是上一个坐标系自身的加速度加上上一个坐标系中一点的切向加速度，加上法向加速度（注意i是叉乘），求和之后再转换到下一个坐标系中。

当计算质心的加速度时，把下一个坐标系原点的位置向量换成质心的位置向量即可。

当我们知道了质心的加速度和角加速度之后（姿态相同的坐标系下角加速度的值处处相等），就可以知道作用在质心上的力和力矩了。
$$\begin{array}{rl}{}^{i+1}{F}_{i+1}& =m_{i+1}{}^{i+1}{\dot{v}}_{C_{i+1}}\\ {}^{i+1}{N}_{i+1}& ={}^{c_{i+1}}{I}_{i+1}{}^{i+1}{\dot{\omega }}_{i+1}+{}^{i+1}{\omega }_{i+1}\times {}^{C_{i+1}}{I}_{i+1}{}^{i+1}{\omega }_{i+1}\end{array}$$
注意到作用在质心上的力矩有两项，第一项是作用在物体上，使其绕轴加速旋转的，第二项是作用在旋转轴上，改变旋转轴房媳，使其翻转的，这些计算全部都是在本节点坐标系下的。

内推的目的是计算连杆之间的相互作用力和力矩以及关节驱动力矩的。
$$\begin{array}{rl}{}^i{f}_i& ={}_{i+1}^i{R}^{i+1}{f}_{i+1}+{}^i{F}_i\\ {}^i{n}_i& {=}^i{N}_i+{}_{i+1}^i{R}^{i+1}{n}_{i+1}+{}^i{P}_{C_i}\times {}^i{F}_i+{}^i{P}_{i+1}{\times }_{i+1}^i{R}^{i+1}{f}_{i+1}\\ {\tau }_i& ={}^i{n}_i^{Ti}{\hat{Z}}_i\end{array}$$
这个内推的方向与外推方向相反，而且是从末端开始。

上一个连杆受到的力为下一个连杆给它的作用力（注意这里要坐标系换算），加上本身的惯性力（不用换算，因为在本坐标系内）

上一个连杆受到的转矩为自身的惯性扭矩（不用换算）加上下一个连杆受到的扭矩（要换算）加上质心处产生的扭矩加上下一个连杆给它的作用力所产生的扭矩，一共四项，但是不外乎就是所有力产生的力矩加上传导来的力矩。

参考：机器人学入门