正交矩阵R（旋转矩阵）的导数是什么？

最新推荐文章于 2023-07-27 11:20:24 发布
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分类专栏： 机械臂 文章标签： 矩阵 线性代数
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Q.1：正交矩阵R（旋转矩阵）的导数 R ˙ \dot R R˙是什么？

R ˙ = Ω × R \dot R = \Omega \times R R˙=Ω×R

S = R ˙ R T S = \dot R R^T S=R˙RT

S是反对称阵 S = [ 0 − Ω z Ω y Ω z 0 − Ω x − Ω y Ω x 0 ] S=\left[\begin{array}{ccc}0 & -\Omega_{z} & \Omega_{y} \\ \Omega_{z} & 0 & -\Omega_{x} \\ -\Omega_{y} & \Omega_{x} & 0\end{array}\right] S=⎣⎡​0Ωz​−Ωy​​−Ωz​0Ωx​​Ωy​−Ωx​0​⎦⎤​

参考：机器人学入门

xingzhan2142
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