C语言学习（指针）+PID系统

指针

指针变量就是保存地址的变量

int i;
int*p=&i;
int *q;
q=p;//指针p和q都指向了i，修改*p或者*q都可以改变量i的值

一般形式：    类型名   *指针变量名；

• 类型名指定指针变量所指向变量的类型
• 指针声明符*在定义指针变量时被使用，说明被定义的那个变量是指针
• 一旦指针被定义并赋值后，就可以如同其他类型变量一样赋值运算，如*p和*q可以p=q；
• p里面的值就是i的地址，就称为p指向了i

变量的值是内存的地址

• 普通变量的值是实际的值
• 指针变量的值是具有实际值的变量的地址

作为参数的指针：

• void f（int *p）；在被调用的时候，得到某个变量的地址
• int i=0；    f（&i）；在函数里面可以通过这个指针访问外面的这个i

#include<stdio.h>

void f(int *p);

int main(void)
{
	int i=6;
	printf("&i=%p\n",&i);
	f(&i);//输入i的地址 
	printf("i=%d\n",i);
	
	return 0;
}

void f(int *p)//定义一个指针变量 
{
	printf("p=%p\n",p);//此时p为i的地址 
	printf("*p=%d\n",*p);//此时*p为i的值 
	*p=26;//指针变量将26赋回i里面 
}
//
&i=000000000065FE1C
p=000000000065FE1C
*p=6
i=26

*p即是等于i（等于所指向的变量的值），p即是i的地址（等于指向的变量的地址）

*是一个单目运算符，用来访问指针的值所表示的地址上的变量

可以做右值也可以做左值：    int k=*p             *p=k+1

指针的使用

• 指针应用场景一：在函数里面交换两个变量的值

swap(&a,&b);

void swap(int *a,int *b)
{
	int t=*a;
	*a=*b;
	*b=t;
}

• 指针应用场景二：函数需要返回多个值，某些值只能通过指针返回（场景一同理）

传入的参数实际上是需要保存带回的结果的变量

PS：指针没有得到变量的地址之前不能使用

指针，数组和地址间的关系：

• 数组名本身是一个地址，即是指针值，但数组是指针常量，而不是变量。因此不能出现对数组a[]的a赋值
• 由于a+i是距数组a的基地址的第i个偏移，所以*（a+i）与a[i]等价

由此可见，数组名可以使用指针形式，而指针变量可以转换为数组形式

• a[]是变量，a是指针，*p是被指向变量，p是指针。
• 指针得到变量的地址方式：*p=&变量或p=指针或p=a[0]
• f（a）=f（&a[0])后者传入数组首地址进入函数，函数里面有了a[0]的地址。因为数组的地址是连续的，需要a[1]时，对a+1即得

#include<stdio.h>

int f(int a[])//定义了一个指针 ，a[]等价*a等价a[9]
{
	int i;
	for(i=0;i<9;i++){
		printf("%d\n",a[i]);
	}
	return 0;
} 

int main(){
	int a[9]={0};
	a[1]=3;
	//a[]是变量的值 ，a是指针 
	f(a);//等价于f(&a[0]);

}

int a[100],*p;

p=a;//将数组（指针常量）a[0]的地址赋给*p
p=&a[0];//与上式等价

//等价
p=a+1;
p=&a[1];
p++;

当指针加上const时：

• const在 * 后面，表示该指针得到了某个变量的地址，不能再指向其他变量，但可以修改该变量值

例：int * const q=&i；表示指针q固定指向i，不能q++或*q=&a，

• const在 * 前面，表示不能通过这个指针去修改被指向的变量，但可以修改指向其他变量

例：const int *q=&i；不能*p=26，但可以i=26

      const int a[]={1,2,3,4,5,6}，数组变量已经是const的指针，必须通过初始化进行赋值

• 保护数组值：数组传入函数时传递的是地址，因此函数可以修改该数组的值

int f（const int a[] )；给数组加上const，数组便是不可修改的状态，以保护数组不被函数破坏

指针运算：

• 给一个指针加1表示要让指针指向下一个变量

int a[10];
int *p=a;
*(p+1)-----a[1]

注意：如果指针不是指向一片连续分配的空间（数组），则这种运算没有意义

• 指针加减（+，+=，-，-=）
• 递增递减（++/--)      *p++表达：先取出p所指的数据，完事之后再把p移到下一个位置去
• 两个指针相减，求出两个地址之间能放多少个相同类型的值
• 指针比较<,<=,==,>,>=,!=      比较它们在内存中的地址

0地址：

当然你的内存中有0地址，但是0地址通常是个不能随便碰的地址

*p=NULL；或者*p=0；（有的编译器不认0为0地址）

用0地址表示特殊的事情：

• 返回的指针是无效的
• 指针没有被真正初始化（先初始化为0）

指针的类型：

• 无论指向什么类型，所有的指针大小都是一样的
• 指向不同类型的指针是不能直接互相赋值的，为了避免用错指针
• 但可以做指针的类型转换：

int *p=&i;   boid*q=(void*)p;        这并没有改变p所指的变量i的类型，而是让后人用不同的眼光通过p看i 

PID控制系统

比例控制P

控制量与误差成正比

可以减小误差，产生响应速度和力度，过小响应慢，过大会产生振荡，造成稳态误差

积分控制I

累计误差并直接加到控制量上（积分误差函数），提供了一定的惯性

在系统误差和外力作用时消除偏差、提高精度，同时也会增加响应速度，产生过冲，过大会产生振荡

微分控制D

计算当前误差的变化率并加至控制量，提供一定的阻尼提高抗干扰性

抑制过冲和振荡，过小系统会过冲，过大会减慢响应速度，另一作用为抵抗外界的突发干扰，阻止系统的突变。

微分调解检测的是瞬时信号，D对高频信号有放大作用

先调整P，从小到大

再调整I，最后可以微量加一点D以平稳曲线