xinxuey-CSDN博客

原创【ROS】LAUNCH使用

LAUNCH使用启动节点<node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name"/>pkg：节点所在的功能包名字type：节点的可执行文件名字name：节点运行时的名字（取代掉type）output,respawn,required,ns,args设置保存ROS系统运行的参数<param name="参数名" value="参数值"/>加载参数文件中的多个参数&l

2022-04-13 14:44:31 279 1

原创【JavaScript】第一阶段学习（语法）

JavaScript 语句是发给浏览器的命令。这些命令的作用是告诉浏览器要做的事情。<script>标签在HTML中插入JS，使用<script>标签告诉JS在何处开始和结束<script>...</script>在 <head> ， <body> 和外部文件的JS函数脚本可位于 HTML 的 <body> 或 <head> 部分

2022-04-13 14:30:44 754

原创【XML】语法学习

格式<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><root> <element>...</element>  <Element category="34" name='11'>  <sub_element lang="12">...</sub_e

2022-04-11 11:48:21 136

原创【ROS】TF坐标

TF坐标变换：广播TF变换监听TF变换通过TF将雷达坐标系变换成本体坐标系安装TFrosversion -d 查询ros版本sudo apt-get install ros-<版本号>-turtle-tf启动launch文件roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch问题：/usr/bin/env python没有那个文件或目录有可能是python2、python3...

2022-03-30 23:05:07 696

原创【ROS】参数的使用

参数命令行使用初始化进入src文件夹下catkin_create_pkg <功能包名> roscpp rospy std_srvs列出当前多有参数,如背景RGB，ros版本号，run_ID...rosparam list显示某个参数值rosparam get <参数名>设置某个参数值rosparam set <参数名> <参数值>发送空的请求，刷新rosservice call /clear "{}"保存参数到文件ros

2022-03-24 10:50:49 196

原创【ROS】服务数据的定义与使用

定义srv文件在功能包下创建srv文件夹，再touch Person.srvstring nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown =0uint8 male =1uint8 female =2---string resultpackage.xml添加功能包依赖<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>messag...

2022-03-20 19:47:25 304

原创【ROS】客户端服务端的编程学习

客户端Client 创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim步骤以及代码初始化ROS节点创建一个Client实例发布服务请求数据等待Server处理数据之后的回应结果/********************************************************************...

2022-03-18 18:38:13 264

原创【ROS】话题消息的使用

自定义话题信息定义msg文件string name uint8 sexuint8 ageuint8 unkonwn=0uint8 male=1uint8 female=2在package.xml中添加功能包依赖<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime<exec_depend>在CMakeLists.txt添加编

2022-03-17 14:20:09 297

原创【ROS】发布者订阅者的编译

创建功能包先进入src路径$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim步骤：在功能包里面的src里面创建cpp文件初始化ROS节点创建节点句柄：管理ROS相关的API资源创建发布者写消息数据按照设置的频率发布数据配置CMakeList编译规则设置需要编译的代码和生成的可执行代码add_executable 设置链接库 target_li...

2022-03-16 22:08:41 140

原创【ROS】创建工作空间

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。src:代码空间（Source Space）build:编译空间（Build Space）devel：开发空间（Development Space）install:安装空间（Install Space）

2022-03-15 16:37:15 1310

原创【STM32】DMA

介绍 DMA，全称为： Direct Memory Access，即直接存储器访问。 DMA 传输方式无需 CPU 直接控制传输，也没有中断处理方式那样保留现场和恢复现场的过程，通过硬件为 RAM 与 I/O 设备开辟一条直接传送数据的通路，能使 CPU 的效率大为提高。DMA1 有 7 个通道。 DMA2 有 5个通道。每个通道专门用来管理来自于一个或多个外设对存储器访问的请求。还有一个仲裁起来协调各个 DMA 请求的优先权。特性STM32 的 D...

2022-03-13 21:46:26 1074

原创 C++学习2（与C的差别）

1.inline内联函数对于不包含循环的简单函数，使用inline关键字声明。编译器将内联函数调用用其代码展开，称为“内联展开”，避免函数调用开销，提高程序执行效率。inline double f(double a,double b){ return sqrt(a*a+b*b);}int main(){ double k=1,q=2; f(k,m);//此处不将调用函数，而是直接把sqrt（）替换到主函数里面//即f(k,m)=sqrt(k*k+q*q)}

2022-03-13 20:14:33 1375

原创【STM32】TIM定时器

介绍：定时器由可编程预分频器驱动的16位自动装载计数器构成。定时器最基本功能：定时定时发送 USART 数据定时采集 AD 数据等定时器与 GPIO 结合测量输入信号脉冲宽度产生输出波形等TIM定时器功能通用TIMx (TIM2、TIM3、TIM4和TIM5)定时器功能包括：•16位向上、向下、向上/向下自动装载计数器 •16位可编程(可以实时修改)预分频器，计数器时钟频率的分频系数为1～65536之间的任意数值 •4个独立通道： ─ 输入捕获 ─ 输出比较 ─

2022-03-11 15:41:17 8315

原创【STM32】EXIT外部中断

•中断控制器支持 19 个外部中断/事件请求，线 0~15 对应外部 IO 口的输入中断（每个中断线对应相同数字的 GPIOx），线 16 连接到 PVD 输出，线 17 连接到 RTC 闹钟事件，线 18连接到 USB 唤醒事件。•因为中断线每次只能连接到 1 个 IO 口，所以需要配置中断线连接到哪一个 GPIO 上原理图：LED灯设置：引脚电平设置高/低GPIO模式推挽输出/开漏输出电阻上拉/下拉/无引脚速度低/中/高速用户标签...

2022-03-11 15:27:37 822

原创【STM32】NVIC，USART

NVIC(嵌套向量中断控制器)•中断使能•抢占优先级：判断哪个中断优先运行。例如正在运行A中断的中断程序，B中断触发了，而B中断优先级高于A，则打断A的中断服务程序，执行B。•响应优先级：判断抢占优先级相同的中断哪个会优先响应中断USART串口通信Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter通用同步/异步串行接收/发送器•异步通信，是指数据传送以字符为单位，字符与字符间的传送是完全..

2022-03-11 14:53:15 790

原创 C++学习1（与C的差别）

1.C++头文件不必是.c结尾，C语言中的标准库头文件入math.h,stdio.h在C++被命名为cmath，cstdio。#include<cmath>#include<cstdio>2.名字空间namespace为防止名字冲突，引入名字空间。通过：：运算符限定某个名字属于哪个名字空间#include <cstdio>namespace first{ int a; void f(){} int g(){}}n

2022-03-11 14:07:27 1276

原创 ROS命令行工具学习

启动ROS Master$ rescore启动小海龟仿真器$ rosrun turtlesim turtlesim_node启动海龟控制节点$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key强制退出: CRTL+C自动补全: TAB图（Graph）概念概览节点（Nodes）：一个节点是ROS下面一个可执行程序，使用ROS与其他节点进行通信。消息（Messages）：将数据订阅或者发布到主题时使用数据类型结构。主题（Topi..

2022-03-11 13:16:10 141

原创 C语言学习（可变数组和链表）

#include<stdio.h>#include<stdlib.h>typedef struct{ int *array; int size;}Array; //定义一个Array类型Array array_create(int init_size){ //定义一个Array类型的变量并初始化 Array a; a.size=init_size; a.array=(int*)malloc(sizeof(int)*a.size);//分配内存空间 .

2021-12-05 00:03:47 428

原创格式化输入输出和按位运算

格式化输入输出：printf:%[ flags ][ width ][ .prec ][hlL ] typeFlag 含义 - 左对齐 + 再前面放+或者- （space）正数留空 0 0填充例子：printf("%+9d",123);//9->占据字符空间,+即添加+号 +123printf("%-9d",123);//左对齐123printf("%+-9d",123);//添加+号...

2021-11-26 01:19:32 4042

原创 C语言练习

问题：变量kezhixishu应为double类型函数kezhi返回kezhixishu是double类型，所以函数kezhi也要double

2021-11-21 15:42:23 3777 1

原创 C语言（typedef和联合）

指向结构的指针struct date{ int month; int day; int year;}myday;struct date *p=&myday;(*p).month=12;p->month=12;//->表示指针所指的结构变量中的成员 #include<stdio.h>struct point *getStruct(struct point *p)//需要输入指针 { scanf("%d",&p->x); sc

2021-11-14 22:30:15 276

原创 c语言学习：枚举和结构体

常量符号化：用符号而不是具体的数字来表示程序中的数字 const int a=12； const使a固定为12的值枚举：枚举是一种用户定义的数据类型，它用关键字enum以如下语法来声明： enum 枚举类型名字{名字0，.....，名字n}；枚举类型名字通常并不真的使用，要用的是在大括号里的名字，因为它们就是常量符号，它们的类型固定为int，值依次从0到n，如名字0的值即为0，名字1的值即为1，名字n的值即为n。当需要一些可以排列起来的常量值时，定义枚举的意...

2021-11-07 01:03:31 2039

原创 C语言（字符串和printf）

字符串：strcatchar *strcat(char *restrict s1,const char *restrict s2); restrict表示src和dst不重叠（c99）把s2拷贝到s1的后面（从后往前），接成一个长的字符串，并返回s1 s1必须要有足够的空间 strcpy和strcat都可能出现安全问题：有可能目的地没有足够的空间，尽量不使用安全版本： char *strncpy(char *restrict dst,const char *restrict src

2021-10-30 19:43:10 1059

原创 C语言学习（动态内存分配和字符串）

动态内存分配：malloc函数：要加头文件#inclde<stdlib.h> 格式：void*malloc（size_t size); 向malloc申请的空间的大小是以字节为单位的返回的结果是void，需要类型转型转换如a=（int*）malloc(变量or数字*数字）；#include<stdio.h>#include<stdlib.h>int main(){ int b=7; int *a; int i;//可以将...

2021-10-23 11:02:06 4644 1

原创 C语言学习（指针）+PID系统

指针指针变量就是保存地址的变量int i;int*p=&i;int* p,q;int *p,q;p里面的值就是i的地址，就称为p指向了i" * "加变量为指针变量的值是内存的地址普通变量的值是实际的值指针变量的值是具有实际值的变量的地址作为参数的指针：void f（int *p）；在被调用的时候，得到某个变量的地址 int i=0； f（&i）；在函数里面可以通过这个指针访问外面的这个i#include<stdio.h&gt..

2021-10-14 23:32:48 307

原创 C语言的第三阶段学习（函数和数组）

调用函数：函数名（参数值）（）起到了表示函数调用的重要作用即使没有常数也需要（）#include<stdio.h>void cheer(){ printf("cheer\n");}int main(){ cheer;//无法运行cheer函数 cheer();//可运行cheer函数}如果有常数，则需要给出正确的数量和顺序，这些值会按照正确的顺序用来初始化函数中的常数void sum(int begin,int end)/

2021-10-09 21:04:43 461

原创 C语言的初级学习

printf用%f输出浮点数时，需注意输出值需是浮点数（带小数点）整数的分解：对一个整数做%10的操作，就得到它的个位数；对一个整数做/10的操作，就去掉了它的个位数；对一个整数做/10再%10，便可得到它的十位数；依次类推#include<stdio.h>int main(){ int x; scanf("%d",&x); int b; int c=0; while(x>0){ b=x%10;//得到此时x的个位数

2021-10-02 20:05:48 350

原创 C语言的初步学习

计算机的语言有三大类，分别为机器语言，汇编语言以及高级语言。而学习的C语言则为高级语言，作为高级语言，C语言更加贴近我们日常生活的思维方式，使人们能用更易理解的方式编程。

2021-09-24 18:58:16 207

原创 PIC单片机的入门认识（以PIC12为学习目标）

1.学习PIC12针脚定义针脚1及针脚8可接电源+5V和地线。针脚2.3可外接晶振。针脚4为复位脚，当单片机正常运行时接高电平，若有一个低电平输入，单片机便复位。针脚5则为单片机的I/O脚，可控制它为输入或输出，输入0，输入1，输出0，输出1.（0即为低电平，1即为高电平）针脚6.7也可设置输入输出，可以控制继电器，LED灯，A/D转换器，连接喇叭输出音乐等。2.单片机的寄存器寄存器又称RAM，单片机的大部分工作在写入或读出寄存器。寄存器是一个能存储8位二进制的数据的单元，而每.

2021-09-18 12:13:42 3234

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