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ROS
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xinxuey
这个作者很懒,什么都没留下…
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【ROS】TF坐标
TF坐标变换:广播TF变换 监听TF变换通过TF将雷达坐标系变换成本体坐标系安装TFrosversion -d 查询ros版本sudo apt-get install ros-<版本号>-turtle-tf启动launch文件roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch问题:/usr/bin/env python没有那个文件或目录有可能是python2、python3...原创 2022-03-30 23:05:07 · 690 阅读 · 0 评论 -
【ROS】LAUNCH使用
LAUNCH使用启动节点<node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name"/>pkg:节点所在的功能包名字type:节点的可执行文件名字name:节点运行时的名字(取代掉type)output,respawn,required,ns,args设置保存ROS系统运行的参数<param name="参数名" value="参数值"/>加载参数文件中的多个参数&l原创 2022-04-13 14:44:31 · 273 阅读 · 1 评论 -
【ROS】参数的使用
参数命令行使用初始化进入src文件夹下catkin_create_pkg <功能包名> roscpp rospy std_srvs列出当前多有参数,如背景RGB,ros版本号,run_ID...rosparam list显示某个参数值rosparam get <参数名>设置某个参数值rosparam set <参数名> <参数值>发送空的请求,刷新rosservice call /clear "{}"保存参数到文件ros原创 2022-03-24 10:50:49 · 192 阅读 · 0 评论 -
【ROS】服务数据的定义与使用
定义srv文件在功能包下创建srv文件夹,再touch Person.srvstring nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown =0uint8 male =1uint8 female =2---string resultpackage.xml添加功能包依赖<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>messag...原创 2022-03-20 19:47:25 · 297 阅读 · 0 评论 -
【ROS】客户端服务端的编程学习
客户端Client 创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim步骤以及代码初始化ROS节点 创建一个Client实例 发布服务请求数据 等待Server处理数据之后的回应结果/********************************************************************...原创 2022-03-18 18:38:13 · 260 阅读 · 0 评论 -
【ROS】话题消息的使用
自定义话题信息定义msg文件string name uint8 sexuint8 ageuint8 unkonwn=0uint8 male=1uint8 female=2在package.xml中添加功能包依赖<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime<exec_depend>在CMakeLists.txt添加编原创 2022-03-17 14:20:09 · 290 阅读 · 0 评论 -
【ROS】发布者订阅者的编译
创建功能包先进入src路径$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim步骤:在功能包里面的src里面创建cpp文件初始化ROS节点创建节点句柄:管理ROS相关的API资源创建发布者写消息数据按照设置的频率发布数据配置CMakeList编译规则设置需要编译的代码和生成的可执行代码add_executable 设置链接库 target_li...原创 2022-03-16 22:08:41 · 132 阅读 · 0 评论 -
ROS命令行工具学习
启动ROS Master$ rescore启动小海龟仿真器$ rosrun turtlesim turtlesim_node启动海龟控制节点$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key强制退出: CRTL+C自动补全: TAB图(Graph)概念概览节点(Nodes):一个节点是ROS下面一个可执行程序,使用ROS与其他节点进行通信。 消息(Messages):将数据订阅或者发布到主题时使用数据类型结构。 主题(Topi..原创 2022-03-11 13:16:10 · 134 阅读 · 0 评论 -
【ROS】创建工作空间
工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。src:代码空间(Source Space)build:编译空间(Build Space)devel:开发空间(Development Space)install:安装空间(Install Space)原创 2022-03-15 16:37:15 · 1306 阅读 · 0 评论