【ROS】LAUNCH使用

LAUNCH使用

启动节点

<node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name"/>

pkg：节点所在的功能包名字

type：节点的可执行文件名字

name：节点运行时的名字（取代掉type）

output,respawn,required,ns,args

设置保存ROS系统运行的参数

<param name="参数名" value="参数值"/>

加载参数文件中的多个参数

<rosparam file="文件名" command="read" ns="params"/>

调用launch文件内部的局部变量

<arg name="参数名" default="参数值"/>

重映射ROS计算图资源的命名

<remap from="原命名" to="映射之后的名字"/>

嵌套，包含引用其他launch文件

<include file="其他launch文件的目录"/>

编译

roslaunch <功能包名字> <launch名字>