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xiongxiaoxx
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS PC间通讯
Kinect输出的数据包括640*480的rgb颜色数据以及depth深度数据,计划采用的实验平台是Xilinx提供的Zybo平台,由于Kinect的数据量大,加上3D建模的算法较为复杂,想要在Zybo平台上实现所有的功能恐怕是心有余而力不足,所以就需要在Zybo上做一些相对简单的处理,再将数据发送至PC端实现一些较为复杂的算法和图形显示功能。 由于Zybo上的ROS暂时还未实现,暂且先用两原创 2014-04-16 16:17:39 · 929 阅读 · 0 评论 -
[ROS]Kinect 3D 环境建模的尝试与改造
今年团队参加了openHW 2014开源硬件与嵌入式大赛。计划用四旋翼飞行器搭载kinect实现室内环境的三维建模。期望的最终实现下过如下图:原创 2014-04-06 09:01:41 · 2070 阅读 · 3 评论 -
fuerte版本的下解决rgbdslam包不兼容的问题
最近学习ROS的过程中入手了kinect,一些驱动部分已经装好,对人体的骨架识别在一番折腾之后也没有问题了,唯独在对环境进行地图建模的地方一直卡住很久,由于手上没有现成的机器人,本人也是ROS新手,所以只能按照官方的教程一步一步来,具体可以参考http://www.ros.org/wiki/rgbdslam。下载完rgbdslam_freiburg包,也通过 rosdep update rosd原创 2012-12-17 18:00:29 · 1396 阅读 · 3 评论 -
即时定位与地图构建(SLAM)的相关研究
即时定位与地图构建(SimultaneousLocalization AndMapping)指的是机器人在自身位置不确定的条件下,在完全未知环境中创建地图,同时利用地图进行自主定位和导航。 SLAM问题可以描述为:机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位,同时建造增量式地图。 (1)定位(localization):机器人必须知道自己在环境中位原创 2013-06-29 16:40:44 · 3506 阅读 · 2 评论