ROS PC间通讯

Kinect输出的数据包括640*480的rgb颜色数据以及depth深度数据，计划采用的实验平台是Xilinx提供的Zybo平台，由于Kinect的数据量大，加上3D建模的算法较为复杂，想要在Zybo平台上实现所有的功能恐怕是心有余而力不足,所以就需要在Zybo上做一些相对简单的处理，再将数据发送至PC端实现一些较为复杂的算法和图形显示功能。

由于Zybo上的ROS暂时还未实现，暂且先用两台PC做实验。

在多台机器上部署ROS并不复杂，记住以下几点

• 只能有一个主控制器ROS master，选择一台机器运行
• 所有的机器必须配置为使用相同的主控制器，通过设置环境变量ROS_MASTER_URI实现
• 所有的机器端口之间都必须有完整的双向连接
• 每台机器都必须要有一个自己的名字，其他的机器通过名字解析 具体设置可以参考ROS/NetworkSetup

实验步骤

这里的MASTER_IP和SLAVE_IP分别代表两台机器的IP地址,请自行更改

1.在主机运行

$ export ROS_MASTER_URI=http://MASTER_IP:11311
$ export ROS_IP=MASTER_IP
$ roscore
$ rosrun rospy_tutorials listener.py

2.在从机运行

$ export ROS_MASTER_URI=http://MASTER_IP:11311
$ export ROS_IP=SLAVE_IP
$ rosrun rospy_tutorials talker.py

注意：在bash中使用export只对当前终端有效，如果新开终端，需要重新设置，所以建议将export ROS_MASTER_URI 和 export ROS_IP直接写入～/.bash文件

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