[ROS]Kinect 3D 环境建模的尝试与改造

最新推荐文章于 2022-07-22 09:46:16 发布
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分类专栏： ros 文章标签： kinect ROS 3d
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本文链接：https://blog.csdn.net/xiongxiaoxx/article/details/23018173
版权
本文探讨了使用ROS和Kinect进行3D环境建模时遇到的数据量问题、网络传输带宽限制、复杂特征识别与地图拼接算法，以及飞行器飞行状态不稳定带来的挑战。
摘要由CSDN通过智能技术生成

今年团队参加了 openHW 2014开源硬件与嵌入式大赛。计划用四旋翼飞行器搭载kinect实现室内环境的三维建模。期望的最终实现下过如下图：


去年我们团队同样参加了这个比赛，题目是 混合实时移动机器人平台，实现小型轮式移动机器人室内环境的2D地图构建和导航，采用ROS（Robot Operation System）分布式架构。演示视频在 这里。
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ROS通信与搭建三维虚拟环境
无由的博客
03-20 451
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Kinect 3d建模
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kinect三维人脸建模最后一步配准
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和之前的对应起来kinectv1整个三维人脸建模完成，，，，，，，，，，，，，，
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3d_navigation-hydro-devel_ROS_3d导航_
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ROS2自学笔记：URDF机器人建模
Raine_Yang的博客
07-22 925
childlink为连接并在parentlink上运动的link，此处为left_wheel_link。2包含link和joint，link为刚体部分，joint为连杆，驱动部分。一般机器人可以分为以下四个部件硬件系统，驱动系统，传感系统，控制系统。parentlink为被连接的link，此处为base_link。描述机器人外观，物理属性，碰撞体积，每个link会成为一个坐标系。该机器人有一个圆柱底座，两个驱动轮，两个支撑万向轮。设置形状为圆柱，高0.16m，半径0.20m。...
【ROS】移动机器人导航仿真（1）——3D建模与简单移动
子非鱼的博客
12-08 1万+
前期基本按着ROS wiki 和《ROS by example vol1 indigo 》走了一遍，但是感觉对ROS还是似懂非懂的，有好多问题仍然不明白。一直在想ROS到底是怎样用在机器人上的。所以干脆从3D建模、传感器信息采集到SLAM、路径规划等把机器人的整个导航过程捋一遍。 本节主要实现移动机器人的3D建模，激光和相机的信息采集以及在gazebo仿真环境中简单地移动机器人。完整代码见百度云：
基于ROS平台的STM32小车-7-使用Kinect2建图
算法攻城狮
01-19 534
还在尝试，效果不是很好，成功后来补充一下 主要参考： https://www.ncnynl.com/archives/201703/1421.html https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/56666922
室内三维建图
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室内测图相关资料
ROS 通过Kinect v1进行3D建模
pjc云乐阁
04-19 935
Kinect  v1 安装驱动$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-* $ rospack profile或$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make $ rosp...
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(一) 介绍篇
Ray Home
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基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(一） 介绍篇 由来：清理电脑硬盘，发现了当时做毕设的一些资料，所以打算整理一下资料和代码写成专栏，记录下当时的暗金岁月，尽管现在实验室的做的项目已经不是这个方向了。当时保研结束后就一直在搞了，没什么编程理论功底，从头学的C++、Linux 、ROS、python、Opencv、PCL这些编程工具，然后看3D视觉工坊、泡泡机器人、古月居、深蓝学院上的各种资料，当时线代没学好，看高翔的视觉SLAM十四讲看了好久，尤其李群李代数那一块，公式推导真心繁琐，尽管现在看来比较
基于ROS平台的移动机器人-6-使用Kinect2获取激光数据
Forrest's Space
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基于ROS平台的移动机器人-6-使用Kinect2获取激光数据ready此教程我们将利用KinectV2在ROS平台上将KinectV2获得的深度图片转化为激光数据，以便我们下面的建图和导航。go1.我们这里需要一个将深度图转为激光数据的包（1）cd ~/catkin_ws/src （2）git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_
ROS视觉和图像-Kinect V2使用
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Kinect2安装使用
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kinectfusion是微软研究院利用kinect进行三维重建的项目，深入了解该算法及其实现可以为3D重建的kinect类应用提供一定的参考。该项目本身需要比较强大的CUDA显卡支持实现实时重建。
ros 3d建模与仿真
最新发布
06-12
ROS（机器人操作系统）是一个开源的机器人软件平台，它提供了一系列工具和库，用于构建机器人应用程序。其中，3D建模和仿真是ROS的一个重要应用领域，可以用于模拟机器人的行为，并测试算法的正确性和效率。 ROS中有许多3D建模和仿真库，其中最常用的是Gazebo。Gazebo是一个功能强大的仿真环境，可以用于模拟机器人的物理行为和环境感知。Gazebo可以与ROS无缝集成，使得开发者可以使用ROS的工具和库进行机器人应用程序的开发和测试。 在使用ROS进行机器人仿真时，通常需要进行以下几个步骤： 1. 建立3D模型：使用建模软件（如Blender）创建机器人的3D模型，并将其导入到Gazebo中。 2. 定义机器人的控制器：使用ROS提供的控制器库，为机器人添加控制器，使其可以执行指定的动作和行为。 3. 编写仿真脚本：使用ROS提供的仿真脚本语言（如Python或C++），编写机器人的行为和任务。 4. 运行仿真：在Gazebo中启动仿真环境，并使用ROS工具（如rviz）进行可视化和调试。 通过使用ROS进行3D建模和仿真，开发者可以快速测试机器人的性能和算法，从而加快机器人应用程序的开发和部署。
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