【WSN定位】Dv-hop定位算法【Matlab代码#10】

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摘要：根据距离矢量和 GPS定位原理，2001年，Nieuleseu等人提出了 DV-Hop传感器节点定位算法，其只包含少数锚节点，剩余节点为未知节点，需要通过定位算法来确定它们的位置，具有无需测量距离，硬件要求低等点，在硬件条件有限的WSN得到了广泛的应用。

1. 算法原理

DV-Hop算法的定位步骤如下：
（1）各锚节点向通信范围内的邻居节点广播自身的位置信息。接收节点则记录到每个锚节点的最小跳数，同时忽略来自同一个锚节点的较大的跳数信息，而后将跳数值加1转发给邻居节点。
（2）每个锚节点根据所记录的其他锚节点的坐标信息和跳数，通过式（1）估算网络平均跳距距离。

式中，j为锚节点i数据表中的其他锚节点号，hopSij为锚节点i和j之间的跳数。
锚节点将所计算的平均跳距广播至整个网络后，未知节点仅记录所收到的第一个平均跳距，并向邻居节点转发，未知节点接收到平均跳距后，跟据所记录的跳数信息，按式（2）估算未知节点 i 到某个锚节点的距离：

（3）设P1(x1,y1), … ,Pn(xn,yn)表示n个锚节点的坐标位置，待定位节点D的位置为(x,y)，其与标节点估计距离分别为d1, d2, … , dn-1，可以建立如下方程。

第一个方程组减去第后一个方程后，到得：

用线性方程组表示为AL= b，其中，

采用最小二乘法得到方程组的解为:

设定节点覆盖范围为100x100，总节点数为：100，信标节点数为3到30递增变化，通信半径为15、25、50，未知节点数等于总节点数减去锚节点数。采用归一化平均定位误差作为评价指标：

2. 部分代码展示

clear; 
close all;
clc;
BorderLength=100; % 正方形区域的边长，单位：m
NodeSum=100; % 网络节点总数
R=[15,25,50]; % 节点通信距离(3类)
ASum=[3,6,9,12,15,18,21,24,27,30]; 
times=100;       % times次测量，取平均定位误差

for rs=1:3     % R=15,25,50
    
for as=1:10    % 横坐标AnchorSum 变化
    clear AnchorSum; % 锚节点数
    clear UnodeSum;  % 未知节点数=NodeSum-AnchorSum
    AnchorSum=ASum(as); % 锚节点数分别为3,6,9,……
    UnodeSum=NodeSum-AnchorSum; % 未知节点数
    clear error;
    clear Etemp; 
    clear Error;
    clear badNo;
for T=1:times 
%初始化网络拓扑，随机生成节点的坐标
clear Nxy; 
clear Anchor; 
clear Unode;
Anchor=BorderLength.*(rand(2,AnchorSum)-0.5); % 产生随机坐标,锚节点
Unode=BorderLength.*(rand(2,UnodeSum)-0.5);  % 产生随机坐标，未知节点 
Nxy=[[1:NodeSum];Anchor Unode];      % 产生带逻辑号的节点坐标(第一行节点标号1、2、3……，第二行x坐标，第三行y坐标)

% 画出节点分布图

if T==1 && rs == 1&& as == 2
   figure(1)
   plot(Nxy(2,1:AnchorSum),Nxy(3,1:AnchorSum),'r*') %画出锚节点分布图
   hold on; %画出未知点分布
   plot(Nxy(2,(AnchorSum+1):NodeSum),Nxy(3,(AnchorSum+1):NodeSum),'bo')
   xlim([-BorderLength/2,BorderLength/2]);
   ylim([-BorderLength/2,BorderLength/2]);
   title('* 锚节点   o 未知节点')
   grid on;
end

3. 结果图展示

4. 资源获取

可以获取完整代码资源。