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ros
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千叶why
一天天的生活,一点改变,一点向前
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ros中launch文件的使用
1.launch 文件使用方式roslaunch package_name file.launch2.launch文件格式以及读取方式 launch文件格式XML格式。 roslaunch 读取launch文件的时候,顺序的读取。include标签被,最先处理,其它的标签全都按顺序读取,所以对于同一个参数,如果有重复定义,最后的参数生效。3.标记值的参数设置 ...原创 2019-01-24 17:10:50 · 2021 阅读 · 0 评论 -
ros基础介绍(1)
我们跳过ros系统的安装和运行过程,直接进入理论部分。ros基础概念ros系统里面的基础框架为:节点、话题、服务和参数话题和服务是节点之间的两种通讯方式。话题模型其组成如图所示:为单向通信一个节点为发布者(publisher),另一个为订阅者(subscriber)。话题主题为(/example),消息类型为(std_msgs/String)话题模型(发...原创 2019-06-07 21:16:20 · 801 阅读 · 0 评论 -
ros navigation 解析之A*路径规划
最近在看ros的导航规划算法,后面打算一一解析一边,先从global planner的A*算法开始吧。 ros里面的全局规划用的是global_planner而不是navfn包,修改这种选择也比较简单,只需要将move_base参数的global_planner替换为global_planner/GlobalPlanner即可。 然后全局规...原创 2019-09-30 09:27:53 · 8319 阅读 · 21 评论 -
ros navigation 局部路径算法dwa解析(一)
继ros里面A*全局规划之后,再解析局部路径算法dwa的整个算法调用过程,至于细节放到后面的章节去写 dwa的整体思路网上有很多相关的资料了https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551具体的可以参看这一篇博客 本篇文章的话只要是说navigation包里面的调用过程,不关心整体思路前期将局部路径...原创 2019-10-06 11:07:48 · 5227 阅读 · 0 评论