关于舵轮AGV 的数学模型

最近在搞舵轮agv的控制。

在网上看到了乡下老农写的模型，看起来很直观也很清楚。

链接：https://www.cnblogs.com/agvcfy/p/9498556.html

最关键的就是w1=w2=w

可以得到v1 = v*（R1/R）；v2=v*（R2/R）