kd tree学习

目前在看apollo的高精地图的实现。里面有一些关于kdtree的实现。

参考文档：https://zhuanlan.zhihu.com/p/112246942

                  https://blog.csdn.net/silangquan/article/details/41483689

简介

kdtree 是k-dimensional tree的简称，就是k维树，是一种分割k维数据空间的数据结构。主要应用于多维空间关键数据的搜索（如：范围搜索和最近邻搜索）。

比如激光雷达的数据是3维，k就取3

原理

上图的树就是一个kdtree，其实KDTree就是二叉搜索树的变种。这里的K = 3.

上图的分割方式是root节点以第一维开始划分，第二层以第二维划分，第三层以第三维划分。

具体的实现原理可以看第一个参考文档