ros基础介绍（1）

         我们跳过ros系统的安装和运行过程，直接进入理论部分。

ros基础概念

ros系统里面的基础框架为：节点、话题、服务和参数

话题和服务是节点之间的两种通讯方式。

话题模型其组成如图所示： 为单向通信

一个节点为发布者（publisher），另一个为订阅者（subscriber）。话题主题为（/example），消息类型为（std_msgs/String)

话题模型(发布/订阅）
 

 服务模型如下图所示：为双向通信

一个节点为请求节点（request），另一个为应答节点（response）

服务模型

节点

        一个节点就是ros程序包里面的一个可执行文件。可以通过ros的各种库与其它节点进行通信。节点可以发布/订阅一个话题，也可以提供/使用某种服务

下面介绍几个节点常用命令：

rosnode：显示当前运行的node节点信息

rosnode list:列出活跃的节点

rosnode  info + 节点名：返回一个特定节点的信息

rosrun：使用包名直接运行一个包内的节点--- rosrun [package_name] [node_name]

话题

话题就是节点之间的一种通信机制，节点可以发布消息到话题，也可以订阅消息到话题

        常用命令：rostopic

rostopic -h:使用帮助选项查看rostopic的子命令

rostopic echo + 话题：可以显示在某个话题上发布的数据

rostopic list：列出所有当前订阅和发布的话题

rostopic type ：用来查看所发布话题的消息类型。  使用方式：rostopic type [topic]

rostopic pub：把数据发布到当前某个正在广播的话题上。使用方式：rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic hz：用来查看数据发布的频率。使用方式：rostopic hz [topic]

关于话题之间订阅/发布的消息（msg）也有一些命令用来查看

        常用命令：rosmsg

rosmsg：查看消息的详细情况。使用方法：rosmsg show [msg type].  （msg type就是 rostopic type 的结果）

有一些图形工具可以辅助查看：

       常用工具 rqt_graph,rqt_plot

   rqt_graph:创建一个显示当前系统运行情况的动态图形

   rqt_plot:实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形

服务和参数

服务是节点之间的另一种通讯方式。服务允许节点发送一个请求（request）并获得响应（response）

         常用命令：rosservice

rosservice list ：输出可用服务的信息

rosservice call ：调用带参数的服务 。使用方法：rosservice call [service] [args]

rosservice type： 输出服务类型

服务器参数的数据修改常用命令：rosparam

rosparam set：设置参数

rosparam get： 获取参数

 rosparam load ：从文件读取参数

rosparam dump ：向文件中写入参数

rosparam delete ：删除参数

rosparam list ：列出参数名