动态因素处理算法1

最新推荐文章于 2019-04-02 18:31:29 发布
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分类专栏： 自主环境探索算法
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假设原始地图已经建好：如何实现动态障碍物的探测

ICP


MbICP：将平移和旋转加权融合，解决尺度与角度变化问题。


即是：MbICP能检测到更大的匹配区域。



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两种ICP的改进算法：PLICP与NICP
3D视觉工坊
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ICP算法（Iterative Closest Point迭代最近点）（有待完善） ICP（Iterative Closest Point迭代最近点）算法是一种点集对点集配准方法，如下图1 如下图，假设PR（红色块）和RB（蓝色块）是两个点集，该算法就是计算怎么把PB平移旋转，使PB和PR尽量重叠，建立模型的 （图1） ICP是改进自对应点集配准算法的 对应点集配准算
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