标准ICP算法原理总结及基于二维的ICP算法原理

1.标准ICP算法

1.1计算最近点集

1.2计算变换矩阵

1.3应用变换矩阵

1.4目标函数计算与阈值判断

2.二维标准ICP算法

由于最近项目为二维激光数据点集的匹配，所查阅文献也是激光这块的，所以部分名词都是激光的，但是核心原理其实是二维点集的匹配。

2.1激光数据点集匹配问题描述

2.2激光数据点集变换参数的求解

3.参考文献

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