未知环境探索（一）

终于把需要解决的问题揪出来了，之前一直没有把问题的关键词提出来。瞎摸了这么长时间。

自己摸索难免走弯路。

言归正传：

（1）自主环境探索关键技术：

与传统的路径规划相比，自主环境探索并不是简单的使机器人到达某一特定的目标点，而是使机器人不断到达一系列目标点以便能够获取整个环境的信息。

需解决的问题：①如何根据传感器的信息产生一系列的目标点；②如何从当前位置运动到目标点；③如何对传感器信息进行处理而构建所需的环境地图。

（2）自主环境探索研究现状：

Yamauchi提出了基于边界(frontier)的探索策略,即将已知区域与未知区域的交界定义为边界,进而生成环境探索的候选目标点。

以边界探索为基础,Moorhead和Simmonesls综合评价每个边界的探索代价和信息增益,并以此来决定下一步的最优探
索目标点.

Giuseppe oriolo提出了SRT(Sensor一basedRandomTree)探索策略,随机选择提取的边界作为下一步的探索目标点.

Tae一BumKwon和Jae一Boksong提出了TTE(thin-ning一basedtopologiealexploration)探索策略,该策略以实时构建的拓扑地图节点为基础,机器人根据当前传感器数据分析各个节点周围的环境,以决定机器人是否需要对该节点进行探索.

为了综合考虑路径规划与导航,获得未知信息量多少,机器人与目标点间的运动距离/机器人运动损耗等问题,很多研究人员将NBV(next best view)概念引入了移动机器人自主环境探索研究,并根据相应的性能指标函数/效用函数等来选择移动机器人下一步的最优探索目标点.