刚度:k=df/dx(准确地说应该是偏导),理想位置系统刚度为无穷大。因此在前项环节中的积分环节补偿稳态误差,在t无穷时,位置误差为零。在力控制系统中,刚度为零。在柔顺控制中,刚度居于两者之间。
这个刚度概念就是弹簧刚度概念的近似,这样定义刚度对控制系统更容易理解。在位置控制系统中,控制的目标是位置,要求位置精度高且抗干扰能力强。当位移有微小变化时,从定义中可知刚度为无穷大。如果假设控制系统为刚性体,输出端有微小位移,输入端马上输入修正,抗干扰能力就强。无论对控制系统来说,就是增益高。x可理解为输入位移,f广义理解为各种外扰。力控制系统的目标是输出力,在公式中分子上,因此刚度为零。实际理解为输入一个力,完全在输出端体现,不在中间弹簧上消耗。