滞后校正为什么能提高静态品质的问题zz

我们知道，最终的静态误差归根结蒂要由传递函数的开环增益来决定。由

ess=1/K（当然，先要区分系统类型）知，开环增益越大，ess越小。可是我们为什么不能无限增大开环增益以保证静态误差达到要求涅？原来，还有另外一个制约条件，就是我们想要达到某种动态性能，就要根轨迹通过期望的主导极点。这里，由于在主导极点（设为A）处，必须满足1+GH=0，幅值条件制约了K的大小。

想要提高K，加一个滞后环节(bTs+1)/(Ts+1)，又可以写作（1/b）[(s+1/bT)/(s+1/T)]，且使得增加环节的零极点相对于主导极点A来说是一对偶极子，即A到1/T和到1/bT的距离可以看作相等，亦即

｜A+1/bT｜/｜A+1/T｜可以上下约掉，剩下一个1/b，这样由幅值条件得在A点的根轨迹增益就能增大1/b倍。而此时要想使校正后的系统根轨迹通过主导极点A的话，必须把系统的开环增益调整为原来的1/b倍。这就是校正的最后一步，根据幅值条件调整系统增益。原来奥秘不在滞后校正环节本身，而是要靠外来的放大增益。加入滞后环节，只是给了系统提升开环增益的空间，也给了系统提升增益的必要，如果你还是想让根轨迹通过原来的主导极点的话。

有点四两拨千斤的味道。根轨迹的一点小小的改变会让整个系统的静态品质得到提高。也就是在A国的某个小白所理解的“蝴蝶效应”，^_^。虽然看起来和“蝴蝶效应”是有点像，但是前者是线性的，我们能控制能期望的，而后者的非线形以及由此引发的混沌，让人根本无法预料结果会是怎样的。