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刚度的定义
刚度:k=df/dx(准确地说应该是偏导),理想位置系统刚度为无穷大。因此在前项环节中的积分环节补偿稳态误差,在t无穷时,位置误差为零。在力控制系统中,刚度为零。在柔顺控制中,刚度居于两者之间。这个刚度概念就是弹簧刚度概念的近似,这样定义刚度对控制系统更容易理解。在位置控制系统中,控制的目标是位置,要求位置精度高且抗干扰能力强。当位移有微小变化时,从定义中可知刚度为无穷大。如果假设控制系统为刚性体原创 2005-06-23 11:48:00 · 6415 阅读 · 0 评论 -
雅可比矩阵
机器人的雅可比矩阵(简称雅可比)J通常是指从关节空间向操作空间运动速度传递的广义传动比,雅可比依赖于机器人的形位,因此记为J(q),是个依赖于q的线性变换矩阵。 雅可比J(q)不一定是方阵,可能是长矩阵,也可能是高矩阵。其行数等于机器人在操作空间的维数,而列数等于它的关节数。原创 2005-07-07 09:32:00 · 1720 阅读 · 0 评论 -
2004机器人领域顶级杂志影响因子排名
2004 JCR Science Edition[Rank] [Name] [Impact factor] 1 IEEE T ROBOTIC AUTOM 2.126 2 AUTON ROBOT 1.309 3 INT J ROBOT RES原创 2005-09-20 14:45:00 · 1262 阅读 · 0 评论 -
Cayley-Klein Parameters
The parameters , , , and which, like the three Euler angles, provide a way to uniquely characterize the orientation of a solid body. These parameters satisfy the identities (1)(2)(3)(4)(5)and (6)(7)w原创 2005-10-14 15:19:00 · 795 阅读 · 0 评论 -
机器人相关的书目(zz)
机器人技术在国内的发展有些年头了,不知大家在学习过程中,发现哪些好书,可 以推荐一下。也欢迎大家探讨。 另外,你觉得最想看的机器人书籍,它应包括哪些内容,有兴趣的网友可以侃侃. ...... 个人推荐的书是: 机器人学 : 控制、传感技术、视觉、智能 / (美)付京逊,R.C.冈萨雷斯,C.S.G.李 著 中国科学技术出版社 1989 TP242/23 如果搞设计的话,可参考: 机器人技术手册 /原创 2005-06-01 14:34:00 · 1193 阅读 · 0 评论 -
我们到底需要动力学来做什么 zz
Ralph98 (踏刃而起), 信区: RoboTech标 题: Re: 我们到底需要动力学来做什么发信站: BBS 水木清华站 (Tue Dec 7 18:41:16 2004), 站内我个人觉得。在做实际项目时,动力学很难直接用于控制中。在大多数情况下,控制末端执行器按照期望的轨迹运动的过程是这样的:先是通过逆运动学,算出各个关节的运动轨迹。然后通过各个关节通过位置闭环来跟踪关节轨迹。其实原创 2005-10-12 14:14:00 · 898 阅读 · 0 评论 -
完整运动约束和非完整运动约束
运动规划的有很多分类方式,按完整运动约束和非完整运动约束来分类也是其中之一。能够消除位置空间自由度的叫做完整运动约束,如:关节型机器人,每个关节会消除一定量的自由度;不能够消除位置空间自由度但能消除如速度空间自由度的,叫非完整运动约束。如:车型机器人,它在轮的轴向方向不能运动,这个约束就是非完整运动约束。这只是非完整运动约束的形象描述,至于严格定义就不说了。但总的来说:非完整运动约束比完整运动约束原创 2005-06-15 15:29:00 · 2653 阅读 · 0 评论