FrozenFreak-CSDN博客

原创 Ubuntu18.04下安装python3.7.10和pip3.7.10，以及EVO安装错误

VSLAM的精度评测工具EVO基于python实现，TartanAir提供的精度评测工具也需要利用python，且经过之前的几番纠缠发现还需要python3.7以上，而ubuntu18.04自带的python版本为3.6，所以需要升级，为了避免环境冲突，需要选择一些安全的办法安装更高版本的python3.7.10。在https://www.python.org/downloads/release/python-3710/上下载Gzipped source tarball安装包解压后进入文件夹：cd P

2021-03-26 17:22:06 949

原创如何使用ROS自带OpenCV进行编译

系统：Ubuntu16.04ROS：Kinetic一般来说，安装ROS的过程中会自动安装OpenCV库，如果通过sudo apt-get install libopencv-dev安装opencv的话，就会存在两个版本的opencv，且两个OpenCV安装的路径也不同，在编译程序过程中，有时找不到某个版本的opencv，有时又需要依赖特定版本的opencv，故在这里记录使用特定版本opencv编译代码的方法。1.CMakeLists.txt情况下CMakeLists.txt中常通过find_

2020-10-13 22:13:35 2311

原创 SLAM十四讲学习总结（二）：三维空间刚体运动

1. 向量及其坐标：向量是空间中一点指向另一点的箭头。而向量的坐标，是在指定了一个空间坐标系以后与向量对应的若干实数。2. 向量坐标：选定一组基(e1⃗,e2⃗,e3⃗)(\vec{e_1},\vec{e_2},\vec{e_3})(e1,e2,e3),则向量a⃗\vec{a}a在这组基下可表示为一个坐标：a⃗=[e1⃗,e2⃗,e3⃗][a1a2a3]=a1e1⃗+a2e2⃗+...

2020-01-25 15:36:31 309

原创 ORB-SLAM2环境配置以及运行详解（一）：ROS与非ROS环境下的安装、编译、离线数据集测试

系统环境：Ubuntu 16.04 LTSROS版本：Kinetic KameORB-SLAM2源码的编译部分有ROS版本和非ROS版本，非ROS版本不需要安装ROS也可以运行，主要针对离线数据集模式。而ROS版本主要针对使用摄像头的在线运行模式。本篇博客对两种模式的配置均进行介绍，其中ROS版本的介绍包括对单目、RGBD摄像头使用方法的讲解。参考博客：https://blog.c...

2019-12-12 17:06:49 3400 4

原创 Ubuntu 16.04 LTS下安装配置ROS

参考博客：Ubuntu更换下载源：https://blog.csdn.net/zl10086111/article/details/82917462 https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/79127695ROS安装：https://www.cnblo...

2019-12-11 23:47:25 158 1

原创 SLAM十四讲学习总结（一）：SLAM基础

学习总结来自于《视觉SLAM十四讲——从理论到实践》，原著：高翔、张涛等，在这里总结只是为了记录学习过程和方便归纳知识点，如有版权问题请联系我。1.SLAM定义：Simultaneous Localization and Mapping同时定位与地图构建2.视觉SLAM所用的三种传感器：①单目相机：二维反映三维，在相机移动时估计运动和图像中的结构，但具有尺度不确定性，只能观察到物体之间...

2019-12-09 19:57:55 812

原创 ORB-SLAM2地图保存、加载和用于定位

ORB-SLAM2在跟踪建图过程中得到的是稀疏地图，目前看来只能用于定位，源代码里没有地图保存和加载的模块，在此参考网上的多篇博客实现ORB-SLAM2稀疏点云地图的保存、加载以及用于定位（注意只能用于定位不能用于导航）。网上关于地图保存和加载的代码有很多，根源上好像都是这一篇：https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html我主要参考的是这...

2019-12-02 22:08:19 4412 27

Never Compromise