XL__MAX的博客

原创 Pixhawk的使用1：如何查看cpu状态数据？

答：在QGC的MAVLink Consle控制台的下方条框内输入“ top ”，回车，便可得到不断刷新的CPU实时数据，如图 ：

原创 PX4源码分析7：msg消息解读（基于1.8.2版本）待续更...

msg文件夹里共有116个.msg文件、1个CMakelist.txt文件、2个文件夹，如图：

原创 PX4源码分析6：位置结算模块需要掌握哪几个核心点？

核心点1：在北东地坐标系里，如何由准确加速度对飞机的三维速度和三维位置进行估计？核心点2：如图，怎样计算加速度偏差？核心点3：如图，怎样将多个传感器的数据融合在一起？融合的过程是怎样的？...

原创 PX4源码分析5：NED->“北东地”坐标系

NED（North East Down）坐标系，即北东地坐标系，简称为n坐标系，也叫做导航坐标系，是在导航时根据导航系统工作的需要而选取的用于导航解算的参考坐标系。NED坐标系各轴的定义：N——北轴指向地球北；E——东轴指向地球东；D——地轴垂直于地球表面并指向下。...

原创 PX4源码分析4：传感器总误差 = bias静态误差 + corr动态误差

详见中级视频“第六讲-1”的第21分钟

原创 simulink仿真1：小白入门笔记

1、step是什么意思？答：step指的是“阶跃信号（step signal）”

转载 PX4源码分析3：attitude_estimator_q（转载）

#include <drivers/drv_hrt.h> //高精度的定时器。 在控制过程中多数环节都是使用经典的PID控制算法为//了获取较为实时的响应最重要的时间变量，这就涉及如何获取高精度的时间问题。pixhawk中就有高精度的RTC（实时时钟），这个//头文件就做了介绍#include <lib/geo/geo.h>#include <math...

原创 C++基础1：初学笔记

1.对于字符串str，如何测量字符串的长度？答：len = str.size();2.对于字符串str，如何取出字符串中的第i个字符？答：char = str[i-1];3.如何得知一个数的“位数个数”为偶数还是为奇数？如8为奇，4589为偶答：用log10()函数：if((int)log10(nummber)&1==1)return …;4.如何在ptr后添加新成员“100”...

原创 数据结构1：2^n储存方式

一、2的n次幂是如何存储的？2^0 —> 12^1 —> 102^2 —> 100 //几次幂后面就有几个02^3 —> 10002^4 —> 100002^5 —> 100000二、2^n-1是如何存储的？2^0-1 —> 2^1-1 —> 12^2-1 —> 11 //几次幂后面就有几个12^3-1 —> 11...

原创 PX4源码分析2：飞控系统控制流程简述

飞控系统控制流程简述Created with Raphaël 2.2.0传感器GPS数据，计算此刻位置采集遥控指令，计算目标位置计算位置差，经PID计算并输出目标角度采集IMU数据，计算此刻角度计算角度差，经PID计算目标角速度采集陀螺仪数据，计算此刻角速度 计算角速度差，经PID计算目标角加速度“角加速度*转动惯量=扭矩”，得到目标扭矩...

原创 PX4源码分析1：如何分析PX4源代码？

问：PX4源代码复杂难懂，如何分析才能让思路更清晰呢？Created with Raphaël 2.2.0分析PX4系统流程图理解每个子模块的角色找到每个子模块对应的文件夹找到子模块的接口子模块接口调用类中的公有函数公有函数调用类中的私有函数私有函数存取处理私有变量结束...

原创 C++基础2：ASC码中 ‘A’ 和 ‘a’ 分别在什么位置？？

A=65；a=97；

原创 attitude_estimator_q_main.cpp

下面展示一些 内联代码片。/* Copyright (c) 2015 PX4 Development Team. All rights reserved.*//* @文件名 attitude_estimator_q_main.cpp * 基于四元数的姿态估计 * @author Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com> */#inc...

原创 leetcode算法1：删除链表指定节点

原创 PX4源码分析__传感器数据“sensor_combined”的来龙去脉

注：本讲解基于V1.10.2源码版本二、“sensor_combined”的发布muorb_test_example.cpp (src\drivers\qurt\tests\muorb) line 47 : orb_advert_t pub_sc = orb_advertise(ORB_ID(sensor_combined), &sc);...

原创 Visual Studio__入门小问题集锦

一、Visual Studio__调试控制台显示“进程已退出”__如何解决？解决办法：1.第一步，在主函数的末尾加上一行system(“pause”); ，指的是控制台关闭前按任意键2.第二步，启用“工具”->“选项”->“调试”->“调试停止时自动关闭控制台”...

原创 PX4源码分析__uorb通信机制__如何发布自己的数据？如何接收？

一、创建流程：1.在Firmware/msg下创建msg文件，例：xxx.msg，内容格式仿照原有msg文件二、使用方式：

原创 PX4源码分析__最小应用实例__解读"px4_simple_app.c"

1.如图打开路径找到px4_simple_app.c文件并打开2.该文件中仅有一个函数：3.

原创 小白首次PX4源码思路梳理，待更新...

PX4版本：Firmware-1.10.2（ubuntu终端下载）1.我们首先打开Firmware-1.10.2/src/modules/mc_att_control文件夹下的mc_att_control_main.cpp文件2.找到其中的MulticopterAttitudeControl::Run()函数，该函数为该文件的核心函数3....