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RSS订阅原创 ubuntu install and config cmake & opencv
ubuntu install and config cmake & opencv
2023-10-11 11:09:09
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2原创 PID学习笔记-4-微分项的优化
PID控制算法-正反作用的调节微分项的优化问题解决思路代码实现微分项的优化问题我的理解 微分 是对偏差的变化趋势做出反应，根据偏差的变化趋势实现超前调节，提高反应速度。但是微分项会在启动的瞬间得到一个极大的数值，这个数值随着时间间隔的缩小被成比例的放大，可能会超出输出u(k)u(k)u(k)的最大值；同时微分项对噪声（高频扰动）较敏感，容易导致控制过程振荡；解决思路已知：ddte(t)=dSetpointdt−dInputdt\frac d{dt}e\left(t\right)=\frac
2020-10-19 19:27:32
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原创 PID学习笔记-3-正反作用的调节
PID控制算法-正反作用的调节正反作用的调节问题解决思路代码实现正反作用的调节问题如果是冰箱等设备，存在随着输出的提升被控量减小的情况下，目前的PID并不适用；解决思路因为是调节方向跟物理特性相关，所以在初始化时就可以完成，那么增加一个函数ReverseControllerDirection()ReverseControllerDirection()ReverseControllerDirection() 翻转PID控制的调节方向（默认正向调节）；代码实现void ReverseControl
2020-10-19 16:13:28
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原创 PID学习笔记-2-固定采用周期的优化
PID控制算法-固定采样周期的优化固定采样周期的优化问题解决思路代码实现：固定采样周期的优化问题固定采样周期的情况下，每次都要将时间常数参与到运算中进行乘除运算，增加了计算量；解决思路固定周期的调用PID那么 ttt 为常数，将常数合入到KIK_IKI,KDK_DKD中，公式表示可为：u(k) =KP⋅e(k)+KI⋅∑j=0ke(j)+KD⋅[e(k)−e(k−1)]u\left(k\right)\;=K_P\cdot e(k)+K_I\cdot\sum_{j=0}^ke(j)+K_D
2020-10-19 16:07:27
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原创 PID学习笔记-1-基础代码实现
这里写自定义目录标题PID作用新的改变PID控制算法功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入PID作用通过将系统的输出经过比例，积分，微分的组合运算，来调节系统输入的控制算法。新的改变PID控制算法f(x)=∫0∞
2020-10-18 10:34:21
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原创 Commit to github
Commit to githubGenerating keyAdd ssh key in git.CheckSucceedErrorWarningGenerating keyssh-keygen -t rsa -C "youremail@example.com"Generating public/private rsa key pair.Enter file in which to save the key (/home/y/.ssh/id_rsa): /home/y/.ssh/id_rsa a
2020-06-13 23:10:19
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原创 Git push-Permission denied,TortoiseGit可正常同步，Git Bash失败
背景：公司内部服务器个人仓库，可通过Samba访问。问题现象：由于之前一直在window下用小乌龟界面操作，最近开始逐渐尝试在Ubuntu上开发，所以开始试着使用git bash来维护代码，简单的git status,git diff,git add以及git commit操作一切正常，但是在git pull以及git push时遇到了问题；提示信息为：Permission denied(p...
2020-03-19 07:58:59
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原创 不定长度的中断方式串口接收程序段
不定长度的中断方式串口接收程序段#define USART_REC_LEN 255 //定义最大接收字节数u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.//接收状态//bit15， 接收完成标志//bit13~0， 接收到的有效字节数目u16 USART_RX_STA=0; //接收状态...
2018-02-20 10:53:03
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空空如也
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