PID学习笔记-3-正反作用的调节

正反作用的调节

问题

如果是冰箱等设备，存在随着输出的提升被控量减小的情况下，目前的PID并不适用；

解决思路

因为是调节方向跟物理特性相关，所以在初始化时就可以完成，那么增加一个函数$ReverseControllerDirection()$ 翻转PID控制的调节方向（默认正向调节）；

代码实现

float kp,ki,kd; // * (P)roportional,(I)ntegral,(D)erivative Tuning Parameter   
float setPoint, output, input, errSum, lastErr;// 期望值，输出，输入，累积误差，系统上一时刻的误差

void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd, int SampleTime)//采样时间的单位为毫秒
{
   float SampleTimeInSec = ((float)SampleTime)/1000;
   kp = Kp;
   ki = Ki * SampleTimeInSec;
   kd = Kd / SampleTimeInSec;
}

void ReverseControllerDirection()
{
	kp = (0 - kp);
	ki = (0 - ki);
	kd = (0 - kd); 
}

void Compute()
{
	/*Compute all the working error variables*/
	float err = setPoint - input;	
	errSum += err;
	float dErr = err - lastErr;
	/*Compute PID output*/
	output = kp * err + ki * errSum + kd * dErr;
	/*record var for next time*/
	lastErr = err;
}