PID学习笔记-2-固定采用周期的优化

固定采样周期的优化

问题

固定采样周期的情况下，每次都要将时间常数参与到运算中进行乘除运算，增加了计算量；

解决思路

固定周期的调用PID那么 $t$ 为常数，将常数合入到$K_I$,$K_D$中，公式表示可为：

$$u\left(k\right)=K_P\cdot e(k)+K_I\cdot \sum _{j=0}^{k}e(j)+K_D\cdot [e\left(k\right)-e(k-1)]$$

那么对于固定周期的PID控制

代码实现：

void Compute()
{
	/*Compute all the working error variables*/
	float err = setPoint - input;	
	errSum += err;
	float dErr = err - lastErr;
	/*Compute PID output*/
	output = kp * err + ki * errSum + kd * dErr;
	/*record var for next time*/
	lastErr = err;
}

显然，以固定间隔调用PID算法可以简化一些数学计算，这样运行效率会更高；
大多数情况下，利用单片机的定时器中断去定时调用不失为一个简单，高效的选择。

但是，将常数合入到$K_I$,$K_D$中后，$K_I$,$K_D$的参数由于时间系数的加成，在设置时参数之前可能会相差较大，显得稍微有些奇怪，所以在设置PID参数时引入采样时间；

void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd, int SampleTime)//采样时间的单位为毫秒
{
   float SampleTimeInSec = ((float)SampleTime)/1000;
   kp = Kp;
   ki = Ki * SampleTimeInSec;
   kd = Kd / SampleTimeInSec;
}