PID学习笔记-4-微分项的优化

微分项的优化

问题

我的理解 微分 是对偏差的变化趋势做出反应，根据偏差的变化趋势实现超前调节，提高反应速度。
但是微分项会在启动的瞬间做出一个较大的反应，这个强度随着时间间隔的缩小被成比例的放大；
同时微分项对噪声（高频扰动）较敏感，容易导致控制过程振荡；

解决思路

已知：
$$\frac{d}{dt}e\left(t\right)=\frac{dSetpoint}{dt}-\frac{dInput}{dt}$$

当期望值固定时：

$$\frac{d}{dt}e\left(t\right)=-\frac{dInput}{dt}$$

由于PID的调节是一个连续的过程，当 $Setpoint$ 改变后，只会在改变的第一次有作用，在第一次忽略掉$\frac{dSetpoint}{dt}$并不会造成调控的断续，同时此修改还将对首次调控的瞬间过快响应起到一定的抑制作用。

代码实现

float kp,ki,kd; // * (P)roportional,(I)ntegral,(D)erivative Tuning Parameter   
float setPoint, output, input, errSum, lastInput, lastErr;// 期望值，输出，输入，累积误差，系统上一时刻的误差

void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd, int SampleTime)//采样时间的单位为毫秒
{
   float SampleTimeInSec = ((float)SampleTime)/1000;
   kp = Kp;
   ki = Ki * SampleTimeInSec;
   kd = Kd / SampleTimeInSec;
}

void ReverseControllerDirection()
{
	kp = (0 - kp);
	ki = (0 - ki);
	kd = (0 - kd); 
}

void Compute()
{
	/*Compute all the working error variables*/
	float err = setPoint - input;	
	errSum += err;
	float dErr = input - lastInput ;
	/*Compute PID output*/
	output = kp * err + ki * errSum - kd * dErr;
	/*record var for next time*/
	lastInput = input;
	lastErr = err;
}