SLAM探索总结
Cayla梦云
哼╭(╯^╰)╮
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ORB SLAM2 ROS实例 单目摄像头
ORB SLAM2 USB摄像头实验环境ubuntu原创 2017-03-02 14:15:43 · 10432 阅读 · 9 评论 -
RTAB-MAP安装使用教程
安装sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-rosRGB-D传感器准备Kinect v2 (Xbox One) $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true Zed camera A(不发布tf)或者B(发布tf) // A) With rtabmap odo原创 2017-12-11 11:33:30 · 8386 阅读 · 1 评论 -
RTAB-MAP原理详解
RTAB-MAP原理简介背景知识RGBD-SLAM基本流程目的 提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。 针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。思想 为满足实时性的一些限制,闭环检测是仅仅利用有限数量的一些定位点,同时在需要的时候又能够访问到整个地图的定位点。当地图中定位点的数目使得找到定位匹配的时间超过某个阀值时,RTAB-MAP就将WM(Working Me原创 2017-12-11 11:40:48 · 31435 阅读 · 2 评论 -
BLAM(Berkeley Localization And Mapping)安装使用教程
简介:LiDAR-based real-time 3D localization and mappinggithub:https://github.com/erik-nelson/blam.git官方视频:https://youtu.be/08GTGfNneCI一、安装依赖包1、安装ROSsudo sh -c 'echo "deb http://packages.r...原创 2018-07-19 20:59:03 · 7879 阅读 · 33 评论 -
Google Cartographer安装教程
官方安装步骤太复杂,而且容易失败 以下安装全部从hitcm大神的github下载,源码一样只是编译文件有所修改,亲测ubuntu16 ros kinetic一次成功 感谢hitcm 大神的无私分享1.安装所有依赖项sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev lib...原创 2018-08-29 10:54:32 · 7898 阅读 · 4 评论 -
Autoware安装使用教程
安装按照 Github中的文档 进行安装,有如下依赖:ROS indigo (Ubuntu 14.04) or ROS jade (Ubuntu 15.04) or ROS kinetic (Ubuntu 16.04)OpenCV 2.4.10 or higherQt 5.2.1 or higherCUDA (optional)FlyCapture2 (optional)Armad...原创 2019-01-25 17:52:19 · 12674 阅读 · 4 评论 -
Cartographer调参方法
不幸的是,调试cartographer真的很难。该系统具有许多参数,其中许多参数相互影响。本调试指南试图解释具体示例的原则方法。##示例:调整局部SLAM对于这个例子,我们将从cartographer提交aba4575和cartographer_ros提交99c23b6开始,然后从我们的测试数据集中查看包b2-2016-04-27-12-31-41.bag。在我们的初始配置中,我们看到这个包...原创 2019-01-23 14:25:34 · 10476 阅读 · 11 评论