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RSS订阅原创 粒子滤波_基础
一、粒子滤波 若观测系统是线性，且观测噪声和状态噪声都服从高斯分布，那么Kalman滤波是最优滤波的不二之选。但是我们都知道，现实中几乎很少存在理想的线性系统，同时噪声大多是非高斯的。因此必须要有新的理论方法来解决实际问题，除了EKF和UKF之外，可选的还有粒子滤波。 粒子滤波（Particle Filter，PF）基于贝叶斯理论，利用了序列蒙特卡洛方法，通过蒙特卡洛模拟实现递推贝叶斯滤波...
2018-10-29 21:05:59
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原创 卡尔曼滤波_基础
先上公式： 在一个离散控制过程的系统中，假设该系统可用一个线性随机微分方程（Linear Stochastic Difference equation）来描述： 卡尔曼滤波是一种递归过程，主要有预测和更新两个步骤。其中预测包括状态预测和协方差预测，主要是对系统状态的预测。更新包括计算卡尔曼增益、状态更新和协方差更新。因此整个递归过程包括五个方面的计算：1）状态预测；2）协方差预测；3...
2018-10-23 20:30:00
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原创 贝叶斯滤波_基础
一、贝叶斯推理 利用观测量值对状态进行估计。二、贝叶斯滤波方法 由于贝叶斯最优滤波方程解算较为复杂，因此提出利用数值逼近的方法来解决，以下列出几种典型方法： 卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器（EKF）、无迹卡尔曼滤波器（UKF）、序列蒙特卡洛方法或粒子滤波（PF）。...
2018-10-19 16:46:40
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原创 面向室内行人定位的空间信息模型_基础
一、室内空间模型 面向室内定位应用的空间模型又称为位置模型，用于表达室内移动环境中静/动态要素的空间位置、结构、关系等属性，其中，静态要素包括建筑物、楼层、房间、走廊、门，甚至传感器、障碍物等任何感兴趣的对象；动态要素包括人员、移动资产等。 1、几何空间模型 在室内几何空间模型中，主要通过几何坐标描述室内物理空间要素的几何特性。根据模型表达几何空间的方式不同，分类如下： 几何空间...
2018-10-16 15:57:21
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原创 无线局域网基础
一、无线局域网 WLAN利用无线多址通道和宽带调制技术来提供统一的物理层平台，以此来支持节点间的数据通信。WLAN能在几十到几千米范围内支持较高数据率，可采用微蜂窝、微微蜂窝或非蜂窝结构。 目前WLAN领域主要有两个典型标准：IEEE802.11和HiperLAN。 IEEE802.11指的是IEEE（1980年2月成立）下属的第11工作委员会。IEEE802.11系列标准由IEEE8...
2018-10-07 11:09:31
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原创 无线通信基础
一、无线电波 无线电波指在自由空间传播的射频（RF）频段的电磁波，其基本原理是导体中电流强度的改变会产生无线电波。利用这一现象，通过调制可将信息加载于无线电波中。当电波通过空间传播到达接收方时，电波引起的电磁场变化又会在导体中产生电流。再通过解调将信息从电流变化中提取出来，即可实现信息传递。二、损耗和衰落 传输过程中的损耗衰减和衰减失真自由空间损耗噪声大气吸收多径 移动环境...
2018-10-06 11:15:41
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原创 位置计算：无线网络定位与可定位性 2.1.1疑点
位置计算：无线网络定位与可定位性 2.1.1疑点注：一些通信方面的名词解释集合1、天线增益（antenna gain） 天线增益是指：在输入功率相等的条件下，实际天线与理想的辐射单元在空间同一点处所产生的信号的功率密度之比。它定量地描述一个天线把输入功率集中辐射的程度。增益显然与天线方向图有密切的关系，方向图主瓣越窄，副瓣越小，增益越高。天线增益是用来衡量天线朝一个特定方向收发信号的能...
2018-09-18 17:10:42
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1基于拓展卡尔曼滤波EKF的室内定位_Android
2019-03-04
空空如也
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