一、贝叶斯推理 利用观测量值对状态进行估计。 二、贝叶斯滤波方法 由于贝叶斯最优滤波方程解算较为复杂,因此提出利用数值逼近的方法来解决,以下列出几种典型方法: 卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器(EKF)、无迹卡尔曼滤波器(UKF)、序列蒙特卡洛方法或粒子滤波(PF)。