飞桨第三周学习笔记

卷积神经网络

这周主要讲的卷积神经网络。包括：

• 卷积（Convolution）
• 池化（Pooling）
• ReLU激活函数
• 批归一化（Batch Normalization）
• 丢弃法（Dropout）

手写数字识别任务，应用的是全连接层，将一张图片上的所有像素点展开成一个一维向量输入网络，存在两个问题：

1. 输入数据的空间信息被丢失。 空间上相邻的像素点往往具有相似的RGB值，RGB的各个通道之间的数据通常密切相关，但是转化成1维向量时，这些信息被丢失。同时，图像数据的形状信息中，可能隐藏着某种本质的模式，但是转变成1维向量输入全连接神经网络时，这些模式也会被忽略。
2. 模型参数过多，容易发生过拟合。 在手写数字识别案例中，每个像素点都要跟所有输出的神经元相连接。当图片尺寸变大时，输入神经元的个数会按图片尺寸的平方增大，导致模型参数过多，容易发生过拟合。

为了解决这两个问题：我们引入卷积神经网络进行特征提取，既能提取到相邻像素点之间的特征模式，又能保证参数的个数不随图片尺寸变化。

卷积

卷积（Convolution）

这一小节将为读者介绍卷积算法的原理和实现方案，并通过具体的案例展示如何使用卷积对图片进行操作，主要涵盖如下内容：

• 卷积计算

• 填充（padding）

• 步幅（stride）

• 感受野（Receptive Field）

• 多输入通道、多输出通道和批量操作

卷积计算

卷积是数学分析中的一种积分变换的方法，在图像处理中采用的是卷积的离散形式。这里需要说明的是，在卷积神经网络中，卷积层的实现方式实际上是数学中定义的互相关 （cross-correlation）运算，与数学分析中的卷积定义有所不同，这里跟其他框架和卷积神经网络的教程保持一致，都使用互相关运算作为卷积的定义，具体的计算过程如 图7 所示。

图7：卷积计算过程

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说明：

卷积核（kernel）也被叫做滤波器（filter），假设卷积核的高和宽分别为$k_h$和$k_w$，则将称为$k_h\times k_w$卷积，比如$3\times 5$卷积，就是指卷积核的高为3, 宽为5。

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• 如图7（a）所示：左边的图大小是$3\times 3$，表示输入数据是一个维度为$3\times 3$的二维数组；中间的图大小是$2\times 2$，表示一个维度为$2\times 2$的二维数组，我们将这个二维数组称为卷积核。先将卷积核的左上角与输入数据的左上角（即：输入数据的(0, 0)位置）对齐，把卷积核的每个元素跟其位置对应的输入数据中的元素相乘，再把所有乘积相加，得到卷积输出的第一个结果

$$0\times 1+1\times 2+2\times 4+3\times 5=25(a)$$

• 如图7（b）所示：将卷积核向右滑动，让卷积核左上角与输入数据中的(0,1)位置对齐，同样将卷积核的每个元素跟其位置对应的输入数据中的元素相乘，再把这4个乘积相加，得到卷积输出的第二个结果，

$$0\times 2+1\times 3+2\times 5+3\times 6=31(b)$$

• 如图7（c）所示：将卷积核向下滑动，让卷积核左上角与输入数据中的(1, 0)位置对齐，可以计算得到卷积输出的第三个结果，

$$0\times 4+1\times 5+2\times 7+3\times 8=43(c)$$

• 如图7（d）所示：将卷积核向右滑动，让卷积核左上角与输入数据中的(1, 1)位置对齐，可以计算得到卷积输出的第四个结果，

$$0\times 5+1\times 6+2\times 8+3\times 9=49(d)$$

卷积核的计算过程可以用下面的数学公式表示，其中 $a$ 代表输入图片， $b$ 代表输出特征图，$w$ 是卷积核参数，它们都是二维数组，$\sum u,v$ 表示对卷积核参数进行遍历并求和。

$$b[i,j]=\sum _{u,v}a[i+u,j+v]\cdot w[u,v]$$

举例说明，假如上图中卷积核大小是$2\times 2$，则$u$可以取0和1，$v$也可以取0和1，也就是说：
$$b[i,j]=a[i+0,j+0]\cdot w[0,0]+a[i+0,j+1]\cdot w[0,1]+a[i+1,j+0]\cdot w[1,0]+a[i+1,j+1]\cdot w[1,1]$$

读者可以自行验证，当$[i,j]$取不同值时，根据此公式计算的结果与上图中的例子是否一致。

• 【思考】 当卷积核大小为$3\times 3$时，b和a之间的对应关系应该是怎样的？

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其它说明：

在卷积神经网络中，一个卷积算子除了上面描述的卷积过程之外，还包括加上偏置项的操作。例如假设偏置为1，则上面卷积计算的结果为：

$$0\times 1+1\times 2+2\times 4+3\times 5+1=26$$
$$0\times 2+1\times 3+2\times 5+3\times 6+1=32$$
$$0\times 4+1\times 5+2\times 7+3\times 8+1=44$$
$$0\times 5+1\times 6+2\times 8+3\times 9+1=50$$

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填充（padding）

在上面的例子中，输入图片尺寸为$3\times 3$，输出图片尺寸为$2\times 2$，经过一次卷积之后，图片尺寸变小。卷积输出特征图的尺寸计算方法如下：

$$H_{out}=H-k_h+1$$
$$W_{out}=W-k_w+1$$

如果输入尺寸为4，卷积核大小为3时，输出尺寸为$4-3+1=2$。读者可以自行检查当输入图片和卷积核为其他尺寸时，上述计算式是否成立。通过多次计算我们发现，当卷积核尺寸大于1时，输出特征图的尺寸会小于输入图片尺寸。说明经过多次卷积之后尺寸会不断减小。为了避免卷积之后图片尺寸变小，通常会在图片的外围进行填充(padding)，如 图8 所示。

图8：图形填充

• 如图8（a）所示：填充的大小为1，填充值为0。填充之后，输入图片尺寸从$4\times 4$变成了$6\times 6$，使用$3\times 3$的卷积核，输出图片尺寸为$4\times 4$。

• 如图8（b）所示：填充的大小为2，填充值为0。填充之后，输入图片尺寸从$4\times 4$变成了$8\times 8$，使用$3\times 3$的卷积核，输出图片尺寸为$6\times 6$。

如果在图片高度方向，在第一行之前填充$p_{h1}$行，在最后一行之后填充$p_{h2}$行；在图片的宽度方向，在第1列之前填充$p_{w1}$列，在最后1列之后填充$p_{w2}$列；则填充之后的图片尺寸为$(H+p_{h1}+p_{h2})\times (W+p_{w1}+p_{w2})$。经过大小为$k_h\times k_w$的卷积核操作之后，输出图片的尺寸为：
$$H_{out}=H+p_{h1}+p_{h2}-k_h+1$$
$$W_{out}=W+p_{w1}+p_{w2}-k_w+1$$

在卷积计算过程中，通常会在高度或者宽度的两侧采取等量填充，即$p_{h1}=p_{h2}=p_h,p_{w1}=p_{w2}=p_w$，上面计算公式也就变为：
$$H_{out}=H+2p_h-k_h+1$$
$$W_{out}=W+2p_w-k_w+1$$
卷积核大小通常使用1，3，5，7这样的奇数，如果使用的填充大小为$p_h=(k_h-1)/2,p_w=(k_w-1)/2$，则卷积之后图像尺寸不变。例如当卷积核大小为3时，padding大小为1，卷积之后图像尺寸不变；同理，如果卷积核大小为5，使用padding的大小为2，也能保持图像尺寸不变。

感受野（Receptive Field）

输出特征图上每个点的数值，是由输入图片上大小为$k_h\times k_w$的区域的元素与卷积核每个元素相乘再相加得到的，所以输入图像上$k_h\times k_w$区域内每个元素数值的改变，都会影响输出点的像素值。我们将这个区域叫做输出特征图上对应点的感受野。感受野内每个元素数值的变动，都会影响输出点的数值变化。比如$3\times 3$卷积对应的感受野大小就是$3\times 3$。

• 多输出通道场景

一般来说，卷积操作的输出特征图也会具有多个通道$C_{out}$，这时我们需要设计$C_{out}$个维度为$C_{in}\times k_h\times k_w$的卷积核，卷积核数组的维度是$C_{out}\times C_{in}\times k_h\times k_w$，如 图11 所示。

1. 对任一输出通道$c_{out}\in [0,C_{out})$，分别使用上面描述的形状为$C_{in}\times k_h\times k_w$的卷积核对输入图片做卷积。
2. 将这$C_{out}$个形状为$H_{out}\times W_{out}$的二维数组拼接在一起，形成维度为$C_{out}\times H_{out}\times W_{out}$的三维数组。

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说明：

通常将卷积核的输出通道数叫做卷积核的个数。

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图11：多输出通道计算过程

• 批量操作

在卷积神经网络的计算中，通常将多个样本放在一起形成一个mini-batch进行批量操作，即输入数据的维度是$N\times C_{in}\times H_{in}\times W_{in}$。由于会对每张图片使用同样的卷积核进行卷积操作，卷积核的维度与上面多输出通道的情况一样，仍然是$C_{out}\times C_{in}\times k_h\times k_w$，输出特征图的维度是$N\times C_{out}\times H_{out}\times W_{out}$，如 图12 所示。

图12：批量操作