基础概念
小思同学
什么都不懂。
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MATLAB 传递函数的相关函数
1. 连续时间传递函数1.1 多项式形式传递函数num = 1; % 分子多项式的系数den = [2, 3]; % 分母多项式的系数G = tf(num, den) % 求传递函数在matlab中,运行上述代码,可以得到传递函数1.2 因式乘积形式(零极点)传递函数z = [1]; % 零点...原创 2019-06-17 23:15:57 · 21718 阅读 · 11 评论 -
单摆模型,控制器及其MATLAB图形仿真
1. 单摆的模型考虑如图所示的单摆:表示摆杆的长度, 表示摆锤的质量。假设杆是硬质的且质量为零。用表示杆与通过中心点的竖直轴间的夹角。单摆在竖直平面内自由摆动,摆锤以半径为的圆运动。为了写出单摆的运动方程,先来确定作用在摆锤上的力。有一个向下的重力,为重力加速度。还有一个阻碍运动的摩擦力,假设与摆锤的速度成正比,摩擦系数为。运用牛顿第二运动定律,可写出沿切线方向的运动方程:为得到单摆的状态模型,我们取状态变量,状态方程为假设我们能运用单摆的力矩,就可以得到单摆的方程如下.原创 2020-09-13 21:23:38 · 7734 阅读 · 1 评论 -
如何理解卷积
卷积的本质是积分变换。卷积运算满足交换律与分配律。其公式如下:设离散函数 如图1所示,计算的过程,只是简单的乘法与加法的计算,最后将计算结果累加在一起,得到的就是卷积的计算结果。 虽然这样,可以知道卷积的计算过程,但是却不能帮助理解卷积实际的含义,所以下面分别从图像处理和音频处理上来体现卷积的实际含义。并对“卷积”这一名称的由来。首先是图像处理方面,对于一个图像,可以通过卷原创 2017-11-21 19:31:40 · 1430 阅读 · 0 评论 -
正不变集(Positive invariant set)的形象理解
给定一个动态系统:设:系统运动轨迹为,其中是初始点。假设存在一个集合,其中 是一个实函数。如果集合满足:初始点,且对于有。则称集合是一个正不变集。形象的理解如下图所示:圆锥是个正不变集,圆球是一个有初速度的运动体,球的轨迹始终会在圆锥内,圆锥是个正不变集。个人理解,有哪里不对的地方感谢指出。 close all; clear; clc;[xS, yS, zS...原创 2018-08-26 12:13:41 · 10175 阅读 · 2 评论 -
Brunovsky 标准型
就是现代控制理论里面的能控标准型。可以表述为[1]:也可以表述为(参考《线性系统理论》(郑大钟)):---------[1] Ngo K B, Mahony R, Jiang Z P. Integrator backstepping using barrier functions for systems with multiple state constraint...原创 2019-06-17 09:21:53 · 2882 阅读 · 0 评论