单摆模型，控制器及其MATLAB图形仿真

最新推荐文章于 2024-04-01 12:36:40 发布

小思同学

最新推荐文章于 2024-04-01 12:36:40 发布

阅读量7.1k

点赞数 6

分类专栏：基础概念文章标签：算法控制器 matlab 仿真单摆

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/XSTX1996/article/details/108568147

版权

基础概念专栏收录该内容

5 篇文章 3 订阅

订阅专栏

1. 单摆的模型

考虑如图所示的单摆：

$l$ 表示摆杆的长度， $m$ 表示摆锤的质量。假设杆是硬质的且质量为零。用 $\theta$ 表示杆与通过中心点的竖直轴间的夹角。单摆在竖直平面内自由摆动，摆锤以半径为 $l$ 的圆运动。为了写出单摆的运动方程，先来确定作用在摆锤上的力。有一个向下的重力 $mg$ ， $g$ 为重力加速度。还有一个阻碍运动的摩擦力，假设与摆锤的速度成正比，摩擦系数为 $k$ 。运用牛顿第二运动定律，可写出沿切线方向的运动方程：

$ml\ddot{\theta}=-mg\sin \theta - kl \dot{\theta}$

为得到单摆的状态模型，我们取状态变量 $x_1 = \theta, x_2 = \dot{\theta}$ ，状态方程为

$\begin{align} \dot{x}_1 &= x_2 \notag\\ \dot{x}_2 &= -\dfrac{g}{l} sin x_1 - \frac{k}{m} x_2 \notag \end{align}$

假设我们能运用单摆的力矩 $T$ ，就可以得到单摆的方程如下

$\begin{align} \dot{x}_1 &= x_2 \notag\\ \dot{x}_2 &= -\dfrac{g}{l} sin x_1 - \frac{k}{m} x_2 + \dfrac{1}{ml^2}T\notag \end{align}$

2. 控制器设计

我们期望单摆最终的状态量为 $\theta = \pi, \dot{\theta} = 0$ ，即单摆最终的状态是摆锤在最高点处静止。

定义期望的状态量为 $x_e$ ，可得误差为

$e_x = x_e-x$

定义正实数 $k_1, k_2 \in \mathbb{R}^+$ ，有

$\begin{align} u_x(1) = k_1e_x(1) \notag \\ u_x(2) = k_2e_x(2)\notag \end{align}$

可以得控制律

$T = ml^2\left(u_x(2)+\frac{g}{l}\sin x_1+\frac{k}{m}u_x(1)\right)$

3. 仿真结果

基于龙格库塔法对上述模型、控制器进行仿真，初始角度和角速度是随机值。

源码已上传到CSDN。

https://download.csdn.net/download/XSTX1996/12839724

4. 参考文献

[1] Khalil, Hassan K., and Jessy W. Grizzle. Nonlinear systems. Vol. 3. Upper Saddle River, NJ: Prentice hall, 2002.

关注

6
点赞
踩
48

收藏

觉得还不错? 一键收藏
1
评论
单摆模型，控制器及其MATLAB图形仿真

1. 单摆的模型考虑如图所示的单摆：表示摆杆的长度，表示摆锤的质量。假设杆是硬质的且质量为零。用表示杆与通过中心点的竖直轴间的夹角。单摆在竖直平面内自由摆动，摆锤以半径为的圆运动。为了写出单摆的运动方程，先来确定作用在摆锤上的力。有一个向下的重力，为重力加速度。还有一个阻碍运动的摩擦力，假设与摆锤的速度成正比，摩擦系数为。运用牛顿第二运动定律，可写出沿切线方向的运动方程：为得到单摆的状态模型，我们取状态变量，状态方程为假设我们能运用单摆的力矩，就可以得到单摆的方程如下.
复制链接

扫一扫

专栏目录

评论 1

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。