Brunovsky 标准型

最新推荐文章于 2024-05-15 10:26:47 发布

小思同学

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分类专栏：基础概念

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就是现代控制理论里面的能控标准型。

可以表述为[1]：

$\begin{array}{lcl} \dot{\xi}_i = \xi_{i+1} &, i = 1,\cdots, n-1\\ \dot{\xi}_n =b(\xi)+a(\xi)u,& \end{array}$

也可以表述为（参考《线性系统理论》（郑大钟））：

$\begin{array}{lll} \dot{x} &= Ax + bu\\ y &= Cx \end{array}\\$

$A=\begin{bmatrix} 0 \ \ \ E_{n\times n}\\ a_{1\times n} \end{bmatrix} B = \begin{bmatrix} 0_{(n-1)\times 1}\\ 1 \end{bmatrix}$

---------

[1] Ngo K B, Mahony R, Jiang Z P. Integrator backstepping using barrier functions for systems with multiple state constraints[C]//Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control. IEEE, 2005: 8306-8312.

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Brunovsky 标准型

就是现代控制理论里面的能控标准型。可以表述为[1]：也可以表述为（参考《线性系统理论》（郑大钟））：---------[1] Ngo K B, Mahony R, Jiang Z P. Integrator backstepping using barrier functions for systems with multiple state constraint...
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