论文阅读Robust 3D plane segmentation from airborne point clouds based on quasi-a-contrario theory

来源：武汉大学 遥感与信息工程学院
期刊：IEEE JOURNAL OF SELECTED TOPICS IN APPLIED EARTH OBSERVATIONS AND REMOTE SENSING 2021
摘要：
三维平面分割一直是并将继续是三维点云处理中的一个挑战。目前的方法一般侧重于平面子集分离，而忽略了精确平面拟合的要求。提出了一种基于拟逆理论的平面分割(QTPS)算法，该算法能够鲁棒地处理噪声大、密度低、复杂度高的点云。主要的主张是最终平面可以由具有较高平面精度的基本平面子集组成。我们把平面点集的子集提取几何刚度测量的问题。通过false alarms估计有意义的平面子集，可以有效地消除错误。对平面子集提取和三维平面分割进行了实验分析。结果表明，与现有方法相比，本文提出的算法在精度和鲁棒性方面都有较好的表现。实验数据集，结果和可执行程序的提出的算法已公布：https://skyearth.org/publication/project/QTPS。

主要贡献：
1、该算法将平面点集的子集提取问题转化为几何刚度测量的问题,而不需要预先调整固定阈值。
2、建立了面子集优劣的准则。
3、该算法显著降低了噪声点的影响，获得了精确的平面参数。

算法流程：