ICP、Point-to-plane ICP、GICP以及VGICP方法介绍

最新推荐文章于 2025-03-16 13:56:06 发布

xuershuai

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该博客系统介绍了ICP（iterative closest point）算法及其部分衍生算法，包括point to plan ICP、GICP(generalized ICP)和VGICP(voxelized generalized ICP)，这三种衍生算法是对ICP损失函数或数据关联方式的优化。

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ICP、Point-to-plane ICP、GICP以及VGICP方法介绍

引言

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这篇博客系统的介绍ICP（iterative closest point）算法及其部分衍生算法，包含的衍生算法有point to plan ICP，GICP(generalized ICP)和VGICP(voxelized generalized ICP)，这三种衍生算法均是对ICP损失函数或者数据关联方式方面的优化。

ICP

ICP算法流程图：
在这里插入图片描述

Point-to-plane ICP

在这里插入图片描述

GICP^[1]

在这里插入图片描述

VGICP（Voxelized GICP）^[2]

在这里插入图片描述

参考文献：
[1]Segal A , Hhnel D , Thrun S . Generalized-ICP[C]// Robotics: Science and Systems V, University of Washington, Seattle, USA, June 28 - July 1, 2009. 2009.
[2]Koide K, Yokozuka M, Oishi S, et al. Voxelized gicp for fast and accurate 3d point cloud registration[J]. EasyChair Preprint, 2020 (2703).