xuoeigan的博客

原创 extern 关键字的用法

extern 关键字的用法、不规范引用操作、工程中extern的规范引用操作

原创 ping的时候显示 （DUP!）

ping的时候显示 （DUP!）

原创 pid调节

目录一、PID控制简介二、PID控制器各校正环节1.比例环节2.积分环节3.微分环节三、PID控制器的参数整定1.理论计算整定法2. 工程整定方法一、PID控制简介PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节，它实际上是一种算法。PI

原创 机器人导航时遇到障碍物会卡顿

目录一、原因分析二、解决方法一、原因分析从rviz上可以看到全局规划路线已经规划出来，但是小车遇到障碍物后，局部规划路线，需要卡顿很久才能规划出来。因此问题出在局部路线规划上.二、解决方法经过分析，发现是在 costmap_common_params.yaml 文件中，小车半径和地图膨胀半径的值不同，导致的。之前我将 robot_radius 设为了0.20，但是 inflation_radius 还是0.15，可能在局部路径计算的时候会产生错误，需要将 inflation_radius 也改为

原创 navigation 的代价地图

目录一、地图层次二、地图信息配置一、地图层次注:在上图中，红色部分代表代价地图中的障碍物，蓝色部分代表机器人内切半径膨胀的障碍物，红色的多边形代表机器人的边界(footprint)。为使机器人避免碰撞，机器人的红色边界不能相交于红色部分，机器人的中心点不能相交于蓝色部分。地图层次1.Static Map Layer 静态地图层2.Obstacle Map Layer 障碍物地图层3.Inflation Layer 膨胀层4.Other Layers 其它层论文：基于ROS的室内全向自主导

原创 navigation 各个部分的解析，和自定义机器人恢复行为

行为层： move_base 综合机器人状态与上层指令，给出机器人当前行为：正常导航，执行恢复动作，给上层节点返回失败，终止导航。其中恢复动作可以自己定义。如果你觉得ROS中move_base的旋转恢复行为不太好，可以用smach或者重写旋转恢复插件来自定义旋转恢复行为。全局规划层：global_planner局部规划层： local_planner控制器层：（一般就是之前自己写的速度发送部分）costmap_2d ： 这一部分可看作为navigation的输入处理器。不同的传感器输入的数据差异很大

原创 ROS的界面参数调节工具 rqt_reconfigure

运行rqt_reconfigure的命令rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure详细使用的内容可以点击 link

原创 teb参数设置——调节机器人半径和禁止倒退

目录一、调节机器人半径1.方法12.方法二二、禁止机器人倒退三、结论一、调节机器人半径1.方法1在teb_local_planner_params.yaml里，原本没有radius: 0.36的代码，可以进行添加。2.方法二在看了一些文档后，发现min_obstacle_dist这个值是设置机器人中心离障碍物的最小距离，用这个可以替代机器人半径。而且若设置了车辆的轮廓，则不建议使用此参数二、禁止机器人倒退仔细阅读参数手册后只找到红框内的weight_kinematics_forward

原创 teb参数详解

TebLocalPlannerROS: ​ odom_topic: odom map_frame: /odom # Trajectory teb_autosize: True dt_ref: 0.3 #期望的轨迹时间分辨率 dt_hysteresis: 0.03 #根据当前时间分辨率自动调整大小的滞后现象，通常约为。建议使用dt ref的10%。 #min_samples (int, default: 3) #最小样本数（始终大于2） global_plan_ove

原创 安装使用teb

目录一、安装teb二、运行teb一、安装teb1.先把功能包放入src中，然后编译。可在ROS的src下编译，也可以单独编译功能包。单独编译操作为，在 catkin_ws/src 下执行catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“源码存放的文件夹名字”2.编译报错：-- Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy-- Could NOT find costm

原创 修改ROS中使用的全局规路径划算法——将dikstra修改为A*

目录一、方法一：修改调用参数二、方法二（推荐）：修改源码三、方法三（推荐）：修改源码一、方法一：修改调用参数1.在ROS功能中，找到设置调用全局规划路径算法的yaml文件2.如图我的机器人中，设置全局路径规划算法的yaml文件是move_base_params.yaml3.将文件中的base_global_planner: "navfn/NavfnROS"改为base_global_planner: "global_planner/GlobalPlanner"4.修改完后需要将编译好的deve

原创 nfs服务搭建和文件目录挂载

目录一、安装二、重启NFS服务三、nfs挂载1.mount命令语法2.mount命令部分参数说明3.使用mount命令进行nfs挂载一、安装sudo apt-get install nfs-common nfs-kernel-server portmap二、重启NFS服务service portmap startsudo service nfs-server start三、nfs挂载1.mount命令语法Linux mount命令是经常会使用到的命令，它用于挂载Linux系统外的文件

原创 什么是wifi热点？

原创 使用开发板的wifi热点和电脑通信

目录一、查看无线网卡是否支持AP模式二、 创建热点一、查看无线网卡是否支持AP模式本文使用的开发板为RK32881.安装iw命令sudo apt-get install iw2.显示版本信息iw list从红色箭头指向看出：此开发板支持AP模式二、 创建热点1.在rk3288上点击“connect to Hidden Wi-Fi Network”2.电脑连接rk3288的热点3.点击下面的“改用安全密码登录”4.输入密码5.电脑上查看热点ipifconfig注：发

原创 移植树莓派上的功能包到rk3288上

目录一、编译和解决报错1 第一次编译2 第二次编译3 第三次编译4 第四次编译5 第五次编译5 第五次编译二、启动机器人一、编译和解决报错打包功能包，放到ros工作空间中，ydlidar_ws单独创建一个工作空间（对于复杂和干扰性强的功能包要单独创建功能包）；GongNengBao里面的功能包放在主工作空间；turtlebot_teleop功能包直接放在外边。然后在ros主工作空间编译1 第一次编译编译过程-- +++ processing catkin package: 'astra_

原创 设置ROS分布式通信

目录一、配置主从机和网络1 虚拟机桥接和NAT2 设置IP二、分布式通信设置三、通信验证一、配置主从机和网络1 虚拟机桥接和NAT首先需要了解虚拟机桥接和NAT的区别——请点击此处简单说，桥接后，虚拟机所分配的网段和发射wifi的机器人的网段，相同，网络可以相互ping通。net连接后，虚拟机和机器人所处网段不同，网络不能相互ping通。2 设置IP本文使用RK3288作为机器人的终端为了电脑（即PC端）和rk3288网线连接通信方便，将pc端的桥接网络（ens33）设为固定ip（192.

原创 “桥接”和“NAT”方式区别

目录一、图解和简要说明二、详解1.桥接模式（bridged）2.NAT模式3.对DHCP协议的补充一、图解和简要说明桥接 通过使用物理机网卡 具有单独ip路由器的ip为192.168.10.1的话，主机和两个虚拟机分配的ip都是192.168.10.xxxNAT 把物理机为路由器进行上网路由器的ip为192.168.10.1的话，主机和两个虚拟机分配的ip将不会是192.168.10.xxx ，会变为其他的192.168.xxx.xxx（比如192.168.50.xxx）↑↑↑↑简要

原创 使开发板上网——开发板和笔记本网线连接

一、操作步骤概要二、开始操作​1.在windows搜索栏，搜索“网络状态”​2.选择更改网络适配器​3.右击选择属性，按步骤点击​4.第三步，你开发板和电脑有线连接，用的是哪个网卡，就选择哪个​5.会跳出电脑自动给你匹配的网关三、测试：rk3288开发板，用网线连接电脑，开发板的网络自动就连上了1.查看网络ifconfig2.连接百度网站，尝试网络可用不可用ping www.baidu.com...

原创 ubuntu 16.04 同时设置nat网络和桥接网络