navigation 各个部分的解析，和自定义机器人恢复行为

行为层： move_base 综合机器人状态与上层指令，给出机器人当前行为：正常导航，执行恢复动作，给上层节点返回失败，终止导航。其中恢复动作可以自己定义。如果你觉得ROS中move_base的旋转恢复行为不太好，可以用smach或者重写旋转恢复插件来自定义旋转恢复行为。

全局规划层：global_planner

局部规划层： local_planner

控制器层：（一般就是之前自己写的速度发送部分）

costmap_2d ： 这一部分可看作为navigation的输入处理器。不同的传感器输入的数据差异很大（激光雷达 & RGBD-camera）通过costmap_2d ， 不同的数据被处理成统一的格式：栅格地图，权值用经过概率方法处理过的，表示空间中障碍物，未知与安全区域。生成出来的costmap则是planner的输入。

global_planner ： 为navigation的全局规划器，接受costmap生成的 global costmap 规划出从起始点到目标点的路径，为local_planner 作出参考。

local_planner ： 为navigation 的局部规划器，接受costmap 生成的local costmap 规划出速度。

recovery_behavior : 规定move_base 行为集合中处理异常情况的行为