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Microchip Technology LAN9252 是一款 2/3 端口 EtherCAT 从控制器。它带有双通道集成以太网物理层设备，每个通道均包含全双工 100BASE-TX 收发器，支持 100 Mbps (100BASE-TX) 工作。该器件支持四个过程数据接口 - SPI/SQI、HBI 和 16 位数字 I/O。SPI 和 SQI（高速 SPI）提供了一种便于实现该器件与主机系统通信的低引脚数同步从接口。

摘自手册5.0 REGISTER MAPThis chapter details the device register map and summarizes the various directly addressable System Control and Sta-tus Registers (CSRs). Detailed descriptions of the System CSRs are provided in the chapters corresponding to theirfun

lan9253相对于lan9252增加了SM和FMMU，以及DPRAM大小，但是只有64 pin QFN 9，和弥补之前lan9252 DPRAM4Kb大小的尴尬，3 FMMU和4 SM的常规配置#define LAN925x_BYTE_ORDER_REG 0x306410.0.3 执行结果10.1 SSC TOOL应用xlsx文件编辑sample_app_stmcu_key_led_adc_dac.xlsxSAMD51 EtherCAT Slave_qspi_direct

D51 与LAN9253是 SPI连接，工作在QSPI模式。FoE(File Access over EtherCAT)可实现EtherCAT节点之间的文件传输。

EtherCAT从站简称ESC，ESC在上电过程中，会自动加载EEPROM中前7个字（1word = 2 byte）到ESC寄存器。ESC寄存器总是可以被EtherCAT主站通过EtherCAT总线访问，无论PDI接口寄存器配置什么值。EEPROM存储器中的前7个字，将决定ESC的工作模式。

EtherCAT 系统由主站、从站组成。主站实现只需要一张普通的网卡，从站需专用的从站控制芯片，如：ET1100、ET1200、FPGA 等。EtherCAT 一网到底，协议处理直达I/O 层：无需任何下层子总线无网关延迟单一系统即可涵盖所有设备：● 输入输出，传感器，执行器，驱动，显示…● 2 x 100 Mbit/s ( 高速以太网 , 全双工模式 )同步性：两设备间距300 个节点，线缆长度120 米，同步抖动小于1us刷新时间：● 256 数字量 I/O：11 μs。

AX58200 （新塘M480与AX58100）是 SPI连接，工作在SPI模式。FoE(File Access over EtherCAT)可实现EtherCAT节点之间的文件传输。TWINCAT 与AX58200 之间的FOE 正常运行，说明从站FOE没有问题，这个是重大的前提ECM-XF主站 SPI模式下，FOE不通，所以先调试USB模式，排除MCU代码问题。

EoE（**Ethernet over EtherCAT）是允许在EtherCAT网络中传输标准以太网数据使用标准以太网设备**，如打印机、相机或PC的技术。 EoE从第三方设备传输到EtherCAT主站的数据帧通过EtherCAT协议进行透传。支持EoE的EtherCAT从站设备的性能和内存容量通常比较有限，仅处于可以处理连续的以太网帧的水平。因此，EtherCAT主站的switch应避免通过EoE并行发送多个以太网帧。

知道了logo的分辨率，就可以参考进行绘图编辑设置。用picture2Hex ，拷贝数据文件，删除空格即可填写进去。Descriptions->Groups->Group节点下方的Type和Name两个节点描述的设备类型的种类和名称，这里根据自己的想法自定义即可。ImageData16x14是设备类型图标，可以直接用上面的数据。

从站部分采用了多个方式：使用Microchip D51 MCU +LAN9253使用STM32 MCU +LAN9253使用STM32 MCU +AX58100使用AX58200 （新塘M480 MCU +AX58100）系列文章使用了多种MCU配置，用于分析开发满足不同的功能。

AX58200(新塘 MCU M480+ AX58100）FoE(File Access over EtherCAT)可实现EtherCAT节点之间的文件传输。新塘 MCU M480+ AX58100 ，内部SPI连接。

仔细阅读四个代码文件l 文件el9800appl.c：主函数，数据收发函数所在l 文件el9800appl.h：对象字典定义所在，包含对象字典的类型、权限、长度、映射关系、链接变量、初值等等l 文件el9800hw.c:PDI接口函数，定时器/IRQ/DC中断函数l 文件el9800hw.h：上个文件的一些宏。

STM32F407ZGt6与AX58100是 SPI连接，工作在SPI模式。FoE(File Access over EtherCAT)可实现EtherCAT节点之间的文件传输。

STM32F407ZGT6 +AX58100 ETHERCAT芯片软件，需要查看SSC 协议栈运行情况，UART输出状态信息。STM32F407ZGT6 驱动库使用标准库，虽然老，但是够用。

通过使用EtherCAT主控制器和EtherCAT从控制器，可以实现对这些设备的精确控制。通过使用EtherCAT主控制器和EtherCAT从控制器，可以实现对这些设备的高精度控制和同步。控制运动控制器 EtherCAT可以用于控制运动控制器，例如伺服驱动器和步进驱动器。通过使用EtherCAT主控制器和EtherCAT从控制器，可以实现对这些控制器的高精度控制。通过使用EtherCAT主控制器和EtherCAT从控制器，可以实现对这些设备的高速控制和同步。

紧急停止开关可确实使机器停止运转。最大限度地降低人类区域的风险，启用人机共存区，最小化机器区域的风险，人机协作优化程度更大，也是所有有安全需求的企业正在追求的目标。FSoE SDK软件开发包已证通过IEC61508 SIL3预认证，为了保证使用SDK能够符合安全流程，SDK安全手册定义作为安全通信软件集成到客户平台时的“Dos and Don’ts”，同时SDK的整个开发流程也都通过了SIL3的认证并能够提供认证证书，这样可以更大程度的减小集成FSoE SDK的产品后期进行认证过程中耗费的时间和精力。