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H.O.T. 指更高阶,在移动足够小的情况下可以忽略。从这个方程中我们可以得到:
- IxVx + IyVy + IzVz = − It。 写做:
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- 为了解决这个超定问题,我们采用最小二乘法:
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or
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这也就是说寻找光流可以通过在四维上图像导数的分别累加得出。我们还需要一个权重函数
W(i, j,k),
来突出窗口中心点的坐标。高斯函数做这项工作是非常合适的,
这个算法的不足在于它不能产生一个密度很高的流向量,例如在运动的边缘和黑大的同质区域中的微小移动方面流信息会很快的褪去。它的优点在于有噪声存在的鲁棒性还是可以的。
![\frac{\partial I}{\partial x}\delta x+\frac{\partial I}{\partial y}\delta y+\frac{\partial I}{\partial z}\delta z+\frac{\partial I}{\partial t}\delta t = 0](http://upload.wikimedia.org/math/a/4/5/a454ef33adc074d191ae31c76a3d111a.png)
或者
![\frac{\partial I}{\partial x}\frac{\delta x}{\delta t}+\frac{\partial I}{\partial y}\frac{\delta y}{\delta t}+\frac{\partial I}{\partial z}\frac{\delta z}{\delta t}+\frac{\partial I}{\partial t}\frac{\delta t}{\delta t} = 0](http://upload.wikimedia.org/math/2/1/d/21da6464e502202a2944e0360a8e4237.png)
我们得到:
![\frac{\partial I}{\partial x}V_x+\frac{\partial I}{\partial y}V_y+\frac{\partial I}{\partial z}V_z+\frac{\partial I}{\partial t} = 0](http://upload.wikimedia.org/math/2/8/3/283a8bc230d9464d9ee03a694135213b.png)
Vx,Vy,Vz 分别是I(x,y,z,t)的光流向量中x,y,z的组成。
![\frac{\partial I}{\partial x}](http://upload.wikimedia.org/math/0/d/e/0def49664beb6770c9792411603f5f05.png)
![\frac{\partial I}{\partial y}](http://upload.wikimedia.org/math/7/1/9/7190110249a75737e734cb0e54c8ec07.png)
![\frac{\partial I}{\partial z}](http://upload.wikimedia.org/math/c/d/d/cdd33ddb6aa920fa4c913dbe3c7e8d33.png)
![\frac{\partial I}{\partial t}](http://upload.wikimedia.org/math/a/6/1/a619e12aa477d5e5a6e2bd1b8bbe2ba4.png)
所以
![A\vec{v}=-b](http://upload.wikimedia.org/math/5/6/7/5677b49b4e0d0ec59204fca898e09c2d.png)
补充:opencv里实现的看上去蛮复杂,现在还不是太明白。其中LK经典算法也是迭代法,是由高斯迭代法解线性方程组进行迭代的。 参考文献: Lucas B and Kanade T. An Iterative Image Registration Technique with an Application to Stereo Vision. Proc. Of 7th International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI), pp.674-679.是81年发表的。 opencv中实现的是84年发表的算法, 参考文献:Bruce D. Lucas, "Generalized Image Matching by the Method of Differences," doctoral dissertation, tech. report , Robotics Institute, Carnegie Mellon University, July, 1984 这篇论文是收费的,一直都没下到还。