（6-2）光流估计：Lucas-Kanade算法

6.2  Lucas-Kanade算法

Lucas-Kanade光流法是最早的光流估计方法之一，基于局部的亮度一致性假设。该方法通过对灰度变化的梯度进行建模，求解一个局部的最小二乘问题，以得到光流场。

6.2.1  Lucas-Kanade介绍

Lucas-Kanade是一种经典的光流估计算法，最早由Bruce D. Lucas 和 Takeo Kanade 在1981年提出。该算法假设了光流场是稀疏的，并且利用了局部邻域内像素灰度的空间梯度信息。Lucas-Kanade算法适用于具有较小位移的像素，因此在相机和物体运动较小的情况下表现良好。实现Lucas-Kanade算法的主要步骤如下所示。

（1）确定邻域窗口：对于图像中的每个像素点，选择一个固定大小的邻域窗口（通常为3x3或5x5）。

（2）计算空间梯度：在选定的邻域窗口内，计算每个像素点的空间梯度，即计算其在x和y方向上的灰度梯度。

（3）构建方程：对于选定的窗口内的每个像素构建一个方程组，该方程组描述了该像素与相邻帧中对应位置像素之间的灰度差异。假设选定的邻域窗口内的像素位移不大，可以将这个灰度差异近似为一个线性方程。

（4）求解方程组：对于每个窗口内的像素，利用最小二乘法或其他优化方法求解构建的线性方程组，从而估计该像素的位移向量。

（5）插值：对于未覆盖的像素点，可以通过插值方法来估计其位移向量，常见的插值方法包括双线性插值或三次样条插值。

（6）通过对图像中的每个像素都进行上述步骤，就可以得到整个图像的光流场估计结果。Lucas-Kanade算法的优点是简单高效，尤其适用于局部光流估计。然而，它也有一些局限性，例如对于大位移的像素或者复杂运动场景的处理能力有限。

6.2.2  使用Lucas-Kanade实现光流估计

请看下面的例子，演示了使用Lucas-Kanade方法对指定视频实现光流估计的过程。在这个例子中，使用Lucas-Kanade算法计算视频中相邻帧之间的光流向量，然后将光流向量转换为彩色图像表示，并实时显示在视频中。

实例6-8：使用Lucas-Kanade方法对指定视频实现光流估计（codes/6/guang.py）

实例文件guang.py的具体实现代码如下所示。

def lucas_kanade_optical_flow(prev_frame, next_frame):
    # 转换为灰度图像
    prev_gray = cv2.cvtColor(prev_frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    next_gray = cv2.cvtColor(next_frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # 获取光流向量
    flow = cv2.calcOpticalFlowFarneback(prev_gray, next_gray, None, 0.5, 3, 15, 3, 5, 1.2, 0)

    # 获取光流向量的极坐标形式
    mag, ang = cv2.cartToPolar(flow[..., 0], flow[..., 1])

    # 将极坐标转换为BGR颜色表示
    hsv = np.zeros_like(prev_frame)
    hsv[..., 1] = 255
    hsv[..., 0] = ang * 180 / np.pi / 2
    hsv[..., 2] = cv2.normalize(mag, None, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX)

    # 将HSV转换为BGR
    flow_rgb = cv2.cvtColor(hsv, cv2.COLOR_HSV2BGR)

    return flow_rgb

# 读取视频
cap = cv2.VideoCapture("123.mp4")

# 读取第一帧
ret, prev_frame = cap.read()

while True:
    # 读取下一帧
    ret, next_frame = cap.read()

    # 检查视频是否结束
    if not ret:
        break

    # 获取光流图像
    flow_image = lucas_kanade_optical_flow(prev_frame, next_frame)

    # 显示结果
    cv2.imshow("Optical Flow", flow_image)

    # 更新上一帧
    prev_frame = next_frame

    # 退出条件
    if cv2.waitKey(30) & 0xFF == 27:
        break

# 释放资源
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

上述代码的实现流程如下：

1. 首先，导入了必要的库，包括OpenCV和NumPy，这些库用于图像处理和数学运算。
2. 接着，定义了一个名为 lucas_kanade_optical_flow 的函数，该函数接受两个帧（前一帧和当前帧），将它们转换为灰度图像，并使用calcOpticalFlowFarneback函数计算光流。然后，将计算得到的光流向量转换为极坐标形式，并将其可视化为BGR颜色图。
3. 然后，打开一个视频文件（通过 cv2.VideoCapture），读取第一帧作为前一帧。
4. 在一个无限循环中读取视频的下一帧，计算光流并将其可视化，然后更新前一帧。这个循环会一直运行，直到用户按下“Esc”键，表示退出。
5. 最后，在退出循环后，我们释放视频资源并关闭所有窗口。这个流程确保了Lucas-Kanade光流法在视频中实时运行，并通过可视化呈现光流效果。如图6-8所示。

图6-8  光流效果

未完待续