最优控制
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啵啵啵啵哲
这个作者很懒,什么都没留下…
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【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 9 Convex Model Predictive Control
这样做实际上是拿当前点的Cost-to-Go来evaluate控制u,在控制的开始阶段是不合理的(因为开始阶段误差很大,往往u也很大),但是,随着控制的进行,在LQR控制器的作用下(无约束情况),控制的u会越来越小,因此,可以假设,在一段时间之后,随着u的变小,u会逐渐满足这种最大值限制,此时由Backward Pass所求得的V(x)会变得准确,我们利用这一点,把带约束的LQR问题写成如下形式,(显式约束优化前H步,使得状态足够接近参考状态,使得约束不再激活,LQR解/成本可以在未来更远的地方得到验证。原创 2023-09-03 13:30:24 · 109 阅读 · 0 评论 -
【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 8 Controllability and Dynamic Programming
KKPkKkRB⊤Pk1B−1B⊤Pk1APkQA⊤Pk1A−BKkii. let P∞Pk1Pk⪰0and R≻00, xNNAxN−1BuN−1A2xN−2ABuN−2BuN−1⋮ANx0i0∑N−1AN−i−1Bui。原创 2023-09-02 17:27:42 · 90 阅读 · 0 评论 -
【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 7 The Linear Quadratic Regulator Three Ways
【代码】【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 7 The Linear Quadratic Regulator Three Ways。原创 2023-09-02 12:08:09 · 135 阅读 · 0 评论 -
【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 6 Deterministic Optimal Control Introduction
tminT∫P0Pfv1ds∫x0xf2gy1dydx2dxxtminJxt∫t0tfLtxtx˙tdtxtutminJxtut∫t0tfℓxtutdtℓFxtfs.t.x˙tfxtutxt)ut)Jxtut)ℓtxtut)ℓ。原创 2023-09-01 22:32:48 · 82 阅读 · 1 评论 -
【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 5 Optimization Part 3
【代码】【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 5 Optimization Part 3。原创 2023-09-01 15:17:48 · 97 阅读 · 1 评论 -
【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 4 Optimization Part 2
【代码】【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 4 Optimization Part 2。原创 2023-08-31 15:08:59 · 76 阅读 · 0 评论 -
【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 3 Optimization Part 1
在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/a03161e649ac4383ae90a07f12001444.png#pic_center。原创 2023-08-31 11:11:10 · 79 阅读 · 0 评论 -
【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 2 Dynamics Discretization and Stability
x˙fx)xt)xt)xn1fdxnun)fdn1xnhfxnunwhere hdxnun1l1g9.810.10.01eig∂x∂fd0⇒stableNfdfdfd⋯fdx0x0∂xN∂x∂fd∂x∂fd⋯∂x∂fd。原创 2023-08-29 16:22:32 · 73 阅读 · 1 评论 -
【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 1 Intro and Dynamics Review
x˙=f(x,u)\dot{\mathbf{x}} = \mathbf{f}(\mathbf{x}, \mathbf{u})x˙=f(x,u)x∈Rn\mathbf{x}\in \mathbb{R}^nx∈Rn is the state, u∈Rm\mathbf{u}\in \mathbb{R}^mu∈Rm is the control input, f:Rn×Rm→Rn\mathbf{f}:\mathbb{R}^n\times \mathbb{R}^m\rightarrow \mathbb{R}^nf原创 2023-08-28 20:39:45 · 82 阅读 · 0 评论