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RSS订阅原创 【PX4仿真】使用PX4+Gazebo+MAVROS+ROS进行无人机仿真中提高IMU消息频率的方法
经过查询资料发现需要通过调整MAVROS节点的参数来提高IMU消息的发布频率（https://github.com/mavlink/mavros/issues/1455）。为150或者180，IMU频率可以到达148Hz左右，如果设置为500或者100，IMU频率可以到达230Hz左右。命令查看到在Gazebo仿真环境中，IMU消息的频率可能会达到800~1000Hz，远高于ROS中的消息频率。通过第三部可以成功提高IMU消息的发布频率，但是我的电脑上显示频率为125Hz，并非200Hz。
2024-04-13 14:43:03
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原创 使用ego-planner进行无人机控制时的数据流（自用）
本文将详细介绍如何使用ego-planner向无人机发送控制指令，实现自动控制的过程。我们将探讨ego-planner的运行方式以及控制指令的传输过程，涉及到ROS节点、MAVROS协议以及无人机的控制器等方面。在实现自动控制时，控制指令的传输是至关重要的一环。本文将详细介绍ego-planner如何向无人机发送控制指令，从而实现自动控制的过程。本文主要讲解自动控制中的控制指令传输过程。控制指令传输过程：在ego-planner中，控制指令的传输是通过。
2024-04-13 13:26:38
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原创 【Ubuntu】在Ubuntu中实现酣畅淋漓的性能释放：调整CPU频率
在机器人开发中，经常需要运行诸如 SLAM 和 Planning 等 CPU 密集型程序，这些程序需要充分发挥计算机的性能，以确保算法的高效运行。然而，默认情况下，Ubuntu 通常将 CPU 设置为节能模式，导致 CPU 在低频率下运行，从而可能影响算法的执行效率。因此，为了最大化 CPU 性能，需要将所有核心的工作模式设置为高性能。
2024-03-27 09:40:53
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原创 【ROS | OpenCV】在ROS中实现多版本OpenCV、cv_bridge共存：安装与配置指南
在 Ubuntu 20.04 中，ROS Noetic 默认安装的 OpenCV 版本为 4.2.0。然而，许多开源算法都是基于 OpenCV 3 编写的。为了实现多个版本的共存，我们希望在不删除自带的 OpenCV 4 的情况下，编译安装 OpenCV 3 及其 contrib 库，并使得 cv_bridge 能够支持多版本。最后，将说明如何修改 CMakeLists 文件来找到指定版本的OpenCV和cv_bridge。
2024-03-20 22:47:16
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原创 【OpenVINO】解决OpenVINO在GPU推理中报错的方法
https://github.com/openvinotoolkit/openvino/issues/18452给出了解决问题的方法是安装Intel核芯显卡的驱动程序。对于我的系统与内核版本，可以安装23.09.25812.14版本的驱动。下面是具体的步骤（参考https://github.com/intel/compute-runtime/releases?我的系统版本为Ubuntu 20.04，内核版本5.15.0-101-generic。再次运行程序，已经可以正常使用GPU进行神经网络推理。
2024-03-20 17:44:09
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原创 【PyTorch】解决PyTorch安装中torch.cuda.is_available()返回False的问题
最近在安装PyTorch时遇到torch.cuda.is_available() = False的问题，特此记录下解决方法，以帮助其他遇到相同问题的人。
2024-03-19 17:04:50
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原创 【ROS】解决编译含有Python的ROS包遇到的 “Could NOT find PY_em (missing: PY_EM)“ 问题
使用ROS编译含有Python的ROS包时会遇到 “Could NOT find PY_em (missing: PY_EM)” 的错误。这个问题通常是由于ROS找不到正确的Python解释器而导致的。解决方法：通过指定正确的Python解释器路径来解决这个问题。Ubuntu系统的Python解释器通常位于 /usr/bin/python3。使用catkin_make命令并通过-DPYTHON_EXECUTABLE选项来指定正确的Python解释器路径即可。
2024-03-19 16:26:20
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原创 【Realsense】解决Ubuntu 20.04安装Realsense SDK后realsense-ros报错的问题
文件中的find_package(realsense2 2.50.0)为find_package(realsense2 2.54.2)后仍然未能解决问题。最后在GitHub的一个Issue（https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/821）中找到了解决方法。最近在Ubuntu 20.04上安装了Realsense SDK（版本为2.54.2），但在尝试编译安装realsense-ros，按照Intel官方安装教程执行。
2024-03-15 22:12:00
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原创 【VSCode】解决VSCode远程连接问题：远程主机可能不符合 glibc 和 libstdc++
今天用VSCode进行ssh连接时，提示“远程主机可能不符合 glibc 和 libstdc++ VSCode 服务器的先决条件”。查了一下发现这个问题主要是由于VSCode在一月份发布的最新版本v1.86中要求远程主机 glibc>=2.28导致的，所以ssh连接Ubuntu 18.04的时候就会提示这个警告，很烦人。若要查看系统的glibc版本，可以使用命令。官方关于该问题的建议是升级Ubuntu系统或者降级VSCode，既然升级系统很麻烦，那不如安装低版本的Code省事。
2024-02-25 10:34:12
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原创 【Ubuntu】解决Ubuntu终端显示内容过多无法显示全的问题：使用script记录终端内容
在终端中，有时候执行一系列命令或操作会导致终端显示的内容过多，超出了屏幕可见范围，从而无法完整显示。为了解决这个问题，可以使用script命令记录终端会话，以便将其保存到文件中，从而可以随时查看完整的会话内容。
2024-02-24 16:41:01
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原创 【Ubuntu】解决Ubuntu 22.04开机显示器颜色（高对比度/反色）异常的问题
使用Ubuntu 22.04时强制关机了一下（make -j16把电脑搞崩了），开机后系统显示的颜色异常，类似高对比度或反色，如下图。看着很难受，字体也没办法辨认。还好之前遇到过类似的问题，应该是一个配置文件被莫名其妙修改了。
2024-02-24 16:28:01
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原创 【Ubuntu】通过网线连接两台电脑以实现局域网连接的方法
本文介绍的方法实际上也适用于其他操作系统，如macOS和Windows。不过，不同操作系统的设置方法可能会有所不同，需要根据具体操作系统进行调整。对于macOS和Windows用户，可以按照类似的步骤进行网线连接和网络配置。在macOS上，你可以打开“系统偏好设置”，选择“网络”，然后配置IP地址、子网掩码和网关等参数。而在Windows操作系统上，你可以通过“控制面板”中的“网络和共享中心”来进行相似的设置。
2024-02-24 14:24:16
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原创 【Docker】初学者 Docker 基础操作指南：从拉取镜像到运行、停止、删除容器
镜像（Image）：镜像是一个轻量级、独立、可执行的软件包，其中包含了运行应用程序所需的所有内容加粗样式，包括代码、运行时环境、库、环境变量和配置文件等。镜像是容器的基础，可以用来创建一个或多个容器实例。容器（Container）：容器是从镜像创建的一个运行实例，它包含了镜像的内容以及额外的可写层，使得容器可以被启动、停止、移动和删除。当启动一个容器时，它实际上是在主机操作系统的隔离环境中运行的一个进程。这个隔离环境使得容器可以独立运行，并且不受主机或其他容器的影响。
2024-02-23 10:44:38
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原创 【BIOS】解锁BIOS隐藏菜单/高级选项
一些默认的BIOS菜单选项相当有限，无法进行一些高级选项的修改。通过修改BIOS内容，我们可以解锁被隐藏的高级菜单，如Above 4G Decoding、Resizable Bar等。本教程将介绍如何解锁这些隐藏菜单。
2024-02-19 14:06:55
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原创 【Ubuntu 22.04】解决Ubuntu 22.04终端行距过大的问题
在Ubuntu 22.04中，许多用户都遇到了终端行距过大的问题，不论是使用 GNOME 终端还是 Terminator，都存在这个困扰。这个问题导致显示的内容的行距很大，比如执行 neofetch 命令时，Ubuntu LOGO被拉长。。然而开发者并未提供修复该组件的方案。
2024-02-18 18:07:53
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原创 【Ubuntu内核】解决Ubuntu 20.04更新内核后无法联网的问题
最近在使用Ubuntu 20.04时，在更新内核后无法进行WiFi联网。我的电脑上装载的是AX211型号的无线网卡，之前安装了相应的驱动，并且一直正常使用。但不小心更新到了Linux 5.15.0-94-generic后，突然发现无法连接网络了。于是首先怀疑是不是内核版本的问题导致的，尝试降低内核版本启动看是否能够正常连接WiFi。
2024-02-17 09:46:53
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原创 【ROS】使用Catkin Build工具创建和编译ROS包的步骤
本文介绍了如何使用Catkin Build工具来创建和编译ROS包的详细步骤。通过创建新的Catkin工作空间，克隆ROS包存储库，获取依赖项，并使用Catkin Build工具进行构建和源化包
2024-02-12 11:38:45
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原创 【Ubuntu】Ubuntu开机出现Starting Gnome Display Manager错误的解决方法
近期在安装Ubuntu 20.04系统时，遇到了一个启动延迟的问题，每次关机或重启都需等待90秒。经过一番搜索，找到了修改system.conf文件的方法，成功减少了关机等待时间。然而，却在这个过程中遇到了新的问题——系统启动时卡在“starting Gnome Display Manager”。经过一系列踩坑终于让系统正常启动，因为犯的错误太低级了，踩了不少坑（估计不会有多少人会犯这种错误，但是还是分享一下，希望能够帮到大家）
2024-02-05 01:19:47
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原创 【UAV仿真】在ROS中实现无人机沿自定义圆形轨迹飞行（PX4+MAVROS+Gazebo）
本博客将介绍如何在ROS中，结合MAVROS包，创建一个无人机控制节点，使无人机能够沿着预设轨迹（如圆形）飞行。本教程假设您已经安装了ROS和MAVROS包。
2024-01-13 17:59:26
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原创 【Gazebo无人机仿真】解决ROS+Gazebo+PX4中PositionTargetGlobal警告的方法
本文探讨了在使用ROS+Gazebo+px4搭建无人机仿真环境时出现的PositionTargetGlobal警告问题，并分享了解决方法。通过分析源码发现，警告是由ROS话题不匹配导致的，随后提供了一步步的解决方案：创建发布原点信息的节点，修改launch文件和CMakeLists.txt文件，最终成功消除了警告信息。这一方法不影响无人机正常使用，提高了用户体验。希望本文对解决类似问题的读者有所帮助。
2024-01-09 10:44:06
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原创 【Gazebo仿真】PX4 MAVROS安装时遇到stack smashing问题
这篇博客深入探讨了在安装PX4 + MAVROS并使用Gazebo仿真时遇到的一个报错问题，以及作者采用的解决方法。问题表现为一次性运行启动指令时的堆栈破坏错误，通过分步运行和降低PX4固件版本至v1.8.2的方式成功解决。博客详细描述了问题的背景、具体报错信息以及解决步骤，旨在帮助读者更好地理解和解决类似问题。
2024-01-07 18:59:01
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原创 【RealSense】修复RealSense相机SDK在Ubuntu 18.04上的安装问题（ubuntu kernel not found）
本文解决了在Ubuntu 18.04安装RealSense相机SDK时遇到的一个问题。在执行"./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh"时，终端报错指向"https://kernel.ubuntu.com/ubuntu/ubuntu-bionic.git/"不可用。通过修改为"https://kernel.ubuntu.com/git/ubuntu/ubuntu-bionic.git/"解决了这一问题。详细操作包括修改安装脚本和注意事项，确保读者能够轻松修复该问题。
2024-01-05 13:34:41
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原创 【机器人位姿表示】好的、坏的、丑的机器人位姿表示
机器人学的实践很大一部分基本上是关于开发能够感知和与真实物理世界互动的机器。为此，我们需要谈论、书写、编程，来表示机器人姿态。大多数情况下，我们在这方面做得非常糟糕。有数百种方法可以将一些标量转换成变换矩阵——除非我们非常清楚如何做到这一点以及结果如何应用，否则我们就在互相谴责浪费时间和努力，试验不同的可能性，直到我们找到合适的一个。与其进行关于哪种表示法正确的宗教讨论，不如提出最少的文档量以避免歧义。
2023-12-15 10:44:14
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转载 【机器人姿态表示（转载）】Representing Robot Pose: The good, the bad, and the ugly
等等。
2023-12-15 09:51:52
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原创 【SLAM】合并rosbag中的加速度计和陀螺仪数据为单一IMU数据流
合并rosbag中的加速度计和陀螺仪数据为单一MU数据流的方法（适用于openloris-scene数据集）
2023-12-10 15:20:02
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原创 【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 9 Convex Model Predictive Control
这样做实际上是拿当前点的Cost-to-Go来evaluate控制u，在控制的开始阶段是不合理的（因为开始阶段误差很大，往往u也很大），但是，随着控制的进行，在LQR控制器的作用下（无约束情况），控制的u会越来越小，因此，可以假设，在一段时间之后，随着u的变小，u会逐渐满足这种最大值限制，此时由Backward Pass所求得的V(x)会变得准确，我们利用这一点，把带约束的LQR问题写成如下形式，(显式约束优化前H步，使得状态足够接近参考状态，使得约束不再激活，LQR解/成本可以在未来更远的地方得到验证。
2023-09-03 13:30:24
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原创 【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 8 Controllability and Dynamic Programming
KKPkKkRB⊤Pk1B−1B⊤Pk1APkQA⊤Pk1A−BKkii. let P∞Pk1Pk⪰0and R≻00, xNNAxN−1BuN−1A2xN−2ABuN−2BuN−1⋮ANx0i0∑N−1AN−i−1Bui。
2023-09-02 17:27:42
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原创 【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 7 The Linear Quadratic Regulator Three Ways
【代码】【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 7 The Linear Quadratic Regulator Three Ways。
2023-09-02 12:08:09
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原创 【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 6 Deterministic Optimal Control Introduction
tminT∫P0Pfv1ds∫x0xf2gy1dydx2dxxtminJxt∫t0tfLtxtx˙tdtxtutminJxtut∫t0tfℓxtutdtℓFxtfs.t.x˙tfxtutxt)ut)Jxtut)ℓtxtut)ℓ。
2023-09-01 22:32:48
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原创 【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 5 Optimization Part 3
【代码】【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 5 Optimization Part 3。
2023-09-01 15:17:48
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原创 【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 4 Optimization Part 2
【代码】【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 4 Optimization Part 2。
2023-08-31 15:08:59
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原创 【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 3 Optimization Part 1
在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/a03161e649ac4383ae90a07f12001444.png#pic_center。
2023-08-31 11:11:10
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原创 【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 2 Dynamics Discretization and Stability
x˙fx)xt)xt)xn1fdxnun)fdn1xnhfxnunwhere hdxnun1l1g9.810.10.01eig∂x∂fd0⇒stableNfdfdfd⋯fdx0x0∂xN∂x∂fd∂x∂fd⋯∂x∂fd。
2023-08-29 16:22:32
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原创 【Optimal Control (CMU 16-745)】Lecture 1 Intro and Dynamics Review
x˙=f(x,u)\dot{\mathbf{x}} = \mathbf{f}(\mathbf{x}, \mathbf{u})x˙=f(x,u)x∈Rn\mathbf{x}\in \mathbb{R}^nx∈Rn is the state, u∈Rm\mathbf{u}\in \mathbb{R}^mu∈Rm is the control input, f:Rn×Rm→Rn\mathbf{f}:\mathbb{R}^n\times \mathbb{R}^m\rightarrow \mathbb{R}^nf
2023-08-28 20:39:45
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原创 【Fourier变换】傅里叶变换的性质与常用变换对（附注意事项）
本文为学习笔记，讲述了傅里叶（Fourier）变换的性质及常用变换对，并且简单推导了单位阶跃函数的Fourier变换.
2022-09-09 10:04:30
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原创 【微积分/高等数学】无穷级数 之 和函数的快速求法（九阴真经）
本笔记资料中的方法是考研数学王谱老师的“九阴真经”，对于求和函数的题可快速解决. 现将笔记分享出来，也方便自己翻阅笔记.前言此类题目的出题方式一般为给出无穷级数，要求写出和函数及收敛域. 本笔记中的方法是先记住常用的九个无穷级数（不妨称其为“标准型”），对于具体题目，可先将原级数进行因式分解等操作，然后化作九种标准型的和、差即可快速写出和函数.对于收敛域的求法，则可根据阿贝尔判别法求出收敛区间，再对区间端点单独做验证即可求出收敛域.九个无穷级数的标准型可分为三大类，即整式型、分式型、阶乘型，值得.
2021-10-11 14:04:23
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好的、坏的、丑的机器人位姿表示（Representing Robot Pose）幻灯片
2023-12-15
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