坐标系转换--三维四参数大地坐标系转换模型变换关系理解

三维四参数空间直角坐标系转换模型变换关系理解

$$\left[\begin{array}{c}{X}_G\\ Y_G\\ Z_G\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{X}_C\\ Y_C\\ Z_C\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{T}_x\\ T_y\\ T_z\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{Z}_C\cos B_0\sin L_0-Y_C\sin B_0\\ -Z_C\cos B_0\cos L_0+X_C\sin B_0\\ Y_C\cos B_0\cos L_0-X_C\cos B_0\sin L_0\end{array}\right]\alpha \text{\hspace{1em}(1)}$$
$式中：$
$X_G,Y_G,Z_G：2000国家大地坐标系下的坐标，单位为米(m)；$
$B_0,L_0：2000国家大地坐标系下，区域中心P_0点的大地经纬度，单位为弧度(rad)；$
$X_C,Y_C,Z_C：大地坐标系（1954北京坐标系或者1980西安坐标系）下的坐标，单位为米(m)；$
$T_X,T_Y,T_Z：坐标平移量，单位为米(m)；$
$$\begin{gathered} \alpha ：旋转参数，即区域中心P_0点法线为旋转轴的控制网水平定向旋转量， \\ 顾及1954北京坐标系或者1980西安坐标系平面坐标由于起始定向与2000国家大地坐标系 \\ 的差异引起的坐标变化，单位为弧度(rad)。 \end{gathered}$$

$令$
$$a_0=Z_C\cos B_0\sin L_0-Y_C\sin B_0，$$
$$a_1=-Z_C\cos B_0\cos L_0+X_C\sin B_0，$$
$$a_2=Y_C\cos B_0\cos L_0-X_C\cos B_0\sin L_0$$

$则(1)式变换为：$
$$\left[\begin{array}{c}{X}_G\\ Y_G\\ Z_G\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{X}_C\\ Y_C\\ Z_C\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{T}_x\\ T_y\\ T_z\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{a}_0\\ a_1\\ a_2\end{array}\right]\alpha =\left[\begin{array}{c}{X}_C\\ Y_C\\ Z_C\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{T}_x+a_0\alpha \\ T_y+a_1\alpha \\ T_z+a_2\alpha \end{array}\right]\text{\hspace{1em}(2)}$$

$又\because$
$$\left[\begin{array}{c}{T}_x+a_0\alpha \\ T_y+a_1\alpha \\ T_z+a_2\alpha \end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}{P}_1& P_2& P_3& P_4\\ P_5& P_6& P_7& P_8\\ P_9& P_{10}& P_{11}& P_{12}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{T}_x\\ T_y\\ T_z\\ \alpha \end{array}\right]$$
$$\Rightarrow$$
$$\begin{gathered} P_1=1，P_2=0，P_3=0，P_4=a_0， \\ {P}_5=0，P_6=1，P_7=0，P_8=a_1， \\ {P}_9=0，P_{10}=0，P_{11}=1，P_{12}=a_2 \end{gathered}$$

$\therefore (2)式变换为：$
$$\left[\begin{array}{c}{X}_G\\ Y_G\\ Z_G\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{X}_C\\ Y_C\\ Z_C\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& a_0\\ 0& 1& 0& a_1\\ 0& 0& 1& a_2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{T}_x\\ T_y\\ T_z\\ \alpha \end{array}\right]\text{\hspace{1em}(3)}$$

基于最小二乘与多对同名点对计算参数

$设存在n对同名点对：(X_a,Y_a,Z_a{)}_1\to (X_b,X_b,Z_b{)}_1，\cdots ，(X_a,Y_a,Z_a{)}_n\to (X_b,X_b,Z_b{)}_n.$
$令$
$$\theta =\left[\begin{array}{c}{T}_x\\ T_y\\ T_z\\ \alpha \end{array}\right]$$
$$v_i=(X_G-X_C,Y_G-Y_C,Z_G-Z_C{)}_i^T，$$
$$P_i={\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& a_0\\ 0& 1& 0& a_1\\ 0& 0& 1& a_2\end{array}\right]}_i，$$
$$i=1,\cdots ,n$$

$根据式(3)，代入样本值得到方程组如下：$
$$\{\begin{array}{l}{P}_1\theta =v_1\\ P_2\theta =v_2\\ ⋮\\ P_n\theta =v_n\end{array}$$
$则变换为矩阵方程为：$
$$v=P\theta$$
$$P=\left[\begin{array}{c}{P}_1\\ P_2\\ ⋮\\ P_n\end{array}\right]，v=\left[\begin{array}{c}{v}_1\\ v_2\\ ⋮\\ v_n\end{array}\right]$$

$考虑v=P\theta 无解，需要从P的列空间中找出最接近v的向量u（u可以理解为v在P的列空间中的投影，理解如下图所示：）$

$如上图所示，p是b在\left[\begin{array}{cc}{a}_1& a_2\end{array}\right]列空间中的投影。$
$令e=v-u，最小二乘就是找到\parallel e{\parallel }^2最小的点，最小二乘就是指向量长度的最小平方。$

$由上可知，u位于P的列空间中，即u是P的各列的线性组合：$
$$令P的列空间为P=\left[\begin{array}{cccc}{C}_1& C_2& \cdots & C_m\end{array}\right]$$
$$故存在u=C_1\widetilde{{\theta }_1}+C_2\widetilde{{\theta }_2}+\cdots +C_m\widetilde{{\theta }_m}$$
$即P\tilde{\theta }=u有解。$

$$e=v-u=v-P\tilde{\theta }$$
$e正交于P的列空间，存在：$
$$e\perp C_1,e\perp C_2,\cdots ,e\perp C_m$$

$由向量点积关系式可得：$

$$\Rightarrow \{\begin{array}{l}{C}_1^T(v-P\tilde{\theta })=0\\ C_2^T(v-P\tilde{\theta })=0\\ ⋮\\ C_m^T(v-P\tilde{\theta })=0\end{array}$$

$$\Rightarrow \left[\begin{array}{c}{C}_1^T\\ C_2^T\\ C_3^T\\ ⋮\\ C_m^T\end{array}\right](v-P\tilde{\theta })=\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ 0\\ ⋮\\ 0\end{array}\right]$$

$$\because P=\left[\begin{array}{cccc}{C}_1& C_2& \cdots & C_m\end{array}\right]$$
$$\therefore P^T=\left[\begin{array}{c}{C}_1^T\\ C_2^T\\ ⋮\\ C_m^T\end{array}\right]$$

$$\Rightarrow P^T(v-P\tilde{\theta })=0$$
$$\Rightarrow P^{T}P\tilde{\theta }=P^{T}v$$
$$\Rightarrow \tilde{\theta }=(P^{T}P{)}^{-1}{P}^{T}v$$

$即\tilde{\theta }=(P^{T}P{)}^{-1}{P}^{T}v为基于最小二乘计算出来的最接近实际参数的转换值$