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DSO
小C酱油兵
计算机视觉小白。
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DSO全家桶(四)——DSO前端:前端跟踪
DSO前端跟踪 嗨,各位读者朋友们好!今天我们接着讲前端跟踪。由于第三讲中的初始化部分包含trackFrame估计初始两帧运动,与本讲内容重叠,因此笔者将其初始化中的跟踪合并到当前讲中,具体的区别稍后我们会在介绍跟踪流程的过程中叙述。 OK,我们还是一如既往地先上个流程图,如图1所示。笔者始终认为只有把流程图画清晰了,才能说明自己对整个流程足够了解。在写博客的时候,流程图有助于梳...原创 2020-12-27 22:48:00 · 753 阅读 · 2 评论 -
DSO全家桶(三)——DSO前端:初始化
DSO初始化流程 嗨,各位读者朋友们好!今天我们接着讲DSO全家桶中的第三讲——初始化。 这一讲的内容相对来说会简单一些,因为笔者会将初始化阶段的运动估计移到下一讲:DSO全家桶(四)——前端:前端跟踪中去讲,因为本质上这两个跟踪的方法比较接近,就没有必要赘述了。 在第二讲中,我们已经介绍了DSO提取梯度点的策略,那么这一讲就接着后续的操作,讲讲这些梯度点会怎么用。对于单目...原创 2020-12-16 23:08:00 · 667 阅读 · 0 评论 -
DSO全家桶(二)——DSO前端:提取梯度点
嗨,各位读者朋友们好!今天我们接着讲DSO全家桶的第二讲——提取梯度点。 首先,我们会先介绍一下DSO中从图像读取到提取梯度点的整个流程,然后再对重点的部分——“提取梯度点”进行讲解,让大家对整个流程的逻辑有个较为清晰的认识。这样写的目的主要是让大家在后续自己实现代码的时候,可以有目标地写测试用例。图1.图像预处理到提取梯度点流程图 OK,我们开始吧!如图1所示,我们将...原创 2020-11-14 14:47:00 · 676 阅读 · 0 评论 -
DSO全家桶(一)——DSO流程概述
嗨,各位读者朋友们好久不见。在开始之前,再碎碎念几句。 笔者从2019年开始接触DSO,主要是得益于赵开勇博士的指导,将我领入DSO的大门。随后,在学习的过程中,也遇到非常多的挫折,虽然现在还有很多问题没彻底搞清楚,但是有幸的是,泡泡机器人SLAM的朋友们为我提供了非常多的帮助,其中包括但不限于勇哥(赵开勇)、威爷(曲星威)、晨博(邱笑晨)、金戈戈(涂金戈)、龚益群、吴佳田等大佬...原创 2020-11-02 22:49:00 · 1103 阅读 · 1 评论