DSO全家桶（一）——DSO流程概述

　　嗨，各位读者朋友们好久不见。在开始之前，再碎碎念几句。

　　笔者从2019年开始接触DSO，主要是得益于赵开勇博士的指导，将我领入DSO的大门。随后，在学习的过程中，也遇到非常多的挫折，虽然现在还有很多问题没彻底搞清楚，但是有幸的是，泡泡机器人SLAM的朋友们为我提供了非常多的帮助，其中包括但不限于勇哥(赵开勇)、威爷(曲星威)、晨博(邱笑晨)、金戈戈(涂金戈)、龚益群、吴佳田等大佬的指导和帮助。

　　虽然目前对于DSO认识还比较浅薄，但是也算是多少有些收获，因此想从现在开始把DSO整个体系再梳理一遍，更加系统地把各个模块的知识再学习学习，同时整理成笔记(博客)，算是给自己定个小目标吧。毕竟，再不写博客的话，可能东西就快忘光了...

　　笔者想着跟往期的ORB-SLAM2一样，完成每一篇博客之后，再同步把对应的源码抠出来模块化，使其能够单独运行。不得不说，肢解一个SLAM系统，将其模块化，可真算是笔者特别喜欢的事情了...   虽然有可能会像往期的ORB-SLAM2一样，只实现一部分，但是笔者尽力而为吧。

　　接下来就是列一下表，将后续的博客内容都安排一下，笔者会主要围绕着这个大纲来写，至于啥时候能更完，这个事就随缘了。不过开弓没有回头箭，笔者就努力努力吧。

　　笔者能力有限，有写错的或者不足的地方，也烦请各位同行指正、交流。