机电作业三

题目一

在采用理想可调电流源的基础上，采用速度比例积分控制采用纯比例P控制，选择合适的比例增益和积分增益，得到较为理想的阶跃响应曲线。比较该阶跃响应与仿真作业2的理想阶跃响应的差别。

实验电路图

1. 仅仅采用比例调节的方式。
   

作业三中的图像

作业二中的图像

两者相比，可以发现，采用电流环调速，回路的最大电流值基本相同的情况下，所能获得的响应速度慢

2. 采用比例积分的方式。
   

作业三的图像

作业二的图像

可以发现，采用电流环调速后和PI调速，可以显著减小电流峰值，转矩的响应速度也有上升。

题目二

用电压源+PI控制器构造更接近真实的电流环，代替理想可调电流源，调整电流环的PI控制器增益和速度电流环增益，获得较为理想的阶跃响应曲线，与单闭环阶跃响应曲线、理想电流源的阶跃响应曲线进行对比。

电路原理图

双闭环控制


与单闭环控制相比，转矩和电流曲线没有太大的优化，转矩的响应速度只是略微提升，回路电流有一定的震荡。
如果增大电流环的增益，虽然会显著减少转矩的响应速度，但是会产生较大的电流冲击和震荡。如图：