机器人轨迹追踪控制方法

轨迹追踪控制方法

注：知识来源于哈工大《机器人力控》线上课程，网址：https://www.bilibili.com/video/BV1y7411H7fg?p=1

运动控制方程

$$Q=M(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})+B\dot{q}+D(\dot{q})+G(q)\text{\hspace{1em}(1)}$$

对于期望的机器人运动，需要各个关节运动的广义力 $Q$

理论上，只需要计算出所需要的驱动力，然后由驱动部件产生这样的驱动力便可以完成轨迹控制 $\to$ 实际世界中，运动参数难以无误差的得到。

广义驱动力 $Q$ 的线性化近似

$$Q\approx G(q)+k_p(q_d-q)+k_d({\dot{q}}_d-\dot{q})+\sum _{j=2}^N[k_j(\frac{d^{(j)}{q}_d}{d{t}^{(j)}}-\frac{d^{(j)}q}{d{t}^{(j)}})]\text{\hspace{1em}(2)}$$

方法类似于泰勒展开，其中 $q_d$ 为期望的位置矢量。

对二阶以上的导数用积分项加以近似，有：
$$Q\approx G(q)+k_p(q_d-q)+k_d({\dot{q}}_d-\dot{q})+k_i{\int }_0^t(q_d-q)dt\text{\hspace{1em}(3)}$$

PD控制器：

对于回转关节型机器人，可以简化为：
$${\tau }_d\approx G(q)+k_p({\theta }_d-q)+k_d({\dot{\theta }}_d-\dot{q})\text{\hspace{1em}(4)}$$
而 ${\theta }_d$ 可以被视为常数，而且 ${\tau }_d$ 是理论驱动力矩，难以精确得到，进一步简化：
$${\tau }_d=-k_p(\theta -{\theta }_d)-k_d{\dot{\theta }}_d+G(q)\text{\hspace{1em}(5)}$$

动态控制

$C(q,\dot{q})\to$ 离心力、科氏力在低速运动种比较小，在线性化后的误差视为扰动。
在高速运动中，该误差难以通过PID控制消除。拟采用动态控制。

动态控制：通过运动学方程得到这些非线性项（$C(q,\dot{q})$）的数值，再将这些数值作为前馈或反馈。

前馈动态控制

逆动力学问题：基于参数推定值实现给定运动所需的力矩
$${\tau }_{ID}(q,\dot{q},\ddot{q})=\hat{M}(q)\ddot{q}+\hat{C}(q,\dot{q})+\hat{B}\dot{q}+\hat{D}(\dot{q})+\hat{G}(q)\text{\hspace{1em}(6)}$$
其中，拥有^的参数表示为实验测定值。

控制方法：用 ${\tau }_{ID}$ 替代 $\tau$
不足：模型误差、扰动的存在；一旦轨迹稍有偏差，计算力矩与实际所需力矩会有偏差，从而产生更大的轨迹误差。

前馈+PD反馈控制

基本思想：由PD控制器控制由前馈控制得到的线性近似系统。抑制住轨迹误差和模型误差。
控制律：
$$\tau ={\tau }_{ID}(q_d,{\dot{q}}_d,{\ddot{q}}_d)-K_v\dot{e}-K_{p}e\text{\hspace{1em}(7)}$$

计算力矩控制法

基本思想：用关节位置、速度的反馈值和期望值来估算关节加速度值。再用逆动力学求解得到所需驱动力。
$$\begin{gathered} \tau ={\tau }_{ID}(q,\dot{q},{\ddot{q}}^{\ast }) \\ {\ddot{q}}^{\ast }={\ddot{q}}_d-K_v\dot{e}-K_{p}e\text{\hspace{1em}(8)} \end{gathered}$$

说明：逆动力学求解需要实时进行；可以适当对逆动力学方程简化，以提高计算效率；

前馈+PD反馈和计算力矩两种方法比较

加速度分解控制法

控制思想：用关节位置、速度的反馈值和运动期望估算末端操作器的加速度值，进而得到关节加速度值，与关节速度、位置进行逆动力学计算得到驱动力。
q ¨ ∗ = J − 1 { X ¨ d + K v ( X ˙ d − X ˙ ) + K p ( X d − X ) − J ˙ q ˙ } (9) \ddot q^*=J^{-1}\lbrace \ddot X_d+K_v(\dot X_d-\dot X)+K_p(X_d-X)-\dot J\dot q \rbrace \tag{9} q¨​∗=J−1{X¨d​+Kv​(X˙d​−X˙)+Kp​(Xd​−X)−J˙q˙​}(9)
注： $\ddot{X}=J\ddot{q}+\dot{J}\dot{q}$