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RSS订阅原创 工业相机选型和镜头焦距计算
工业相机选型幅宽按1.5倍，即1.5*15 = 22.5mm(1). 相机像素=幅宽/检测精度=22.5mm/0.008mm= 2812.5 pixel，相机分辨率为2812.5 x 2812.5 = 791万像素，考虑检测稳定性，按4个像素对应一个检测精度。实际相机分辨率为791x4 = 3164万像素综上，3100万像素相机，这里考虑海康的MV-CH310-10GM 相机（2）镜头焦距计算假设工作距离60mm..
2021-07-18 18:45:24
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原创 卷积后feature map 尺寸计算：(x - K + 2*P)/S + 1
灰度图1x28x28,进入第一个卷积层(1, 10, kernel_size=5)，输入通道1, 输出通道10,卷积核大小5, 默认步长1，padding=0. 输出尺寸 = （28 - 5 + 2 × 0)/1 + 1 = 24。第二个卷积层：卷积核大小5， 输出尺寸 = （12 - 5 + 2 × 0)/1 + 1 = 8，输出通道数20。4)之后进入全连接层，用线性函数将其输出为10类，即“0-9”10个数字。池化层2x2, 尺寸减半变为4，输出通道20。后将其展平，使其维度变为320(20x。
2021-07-14 20:26:41
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原创 手把手教你编写一个自己的rqt plugin (C++版)
ROS里的rqt plugin以Python语言编写的居多，c++的较少，如rqt_image_view和rviz是C++。Python版的见上一篇总结：https://blog.csdn.net/yaked/article/details/118420240cd ~/pcl_ws/src (任一个ROS工作空间即可，我这里为pcl_ws, 你可以替换为catkin_ws)catkin_create_pkg rqt_example_cpp roscpprqt_gui rqt_gui_cppstd..
2021-07-05 21:58:06
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原创 TP、FP、TN、FN及精度、召回率、mAP
True Positive，TPFalse Positive，FPTrue Negative，TNFalse Negative，FN
2021-03-21 16:25:08
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原创 动手学深度学习：数据基本操作（创建、索引、合并、python转换）
中文版官网：http://courses.d2l.ai/zh-v2/英文版官网：1. 创建import torchx=torch.arange(12,dtype=torch.float32).reshape((3,4))torch.tensor([[2, 1, 4, 3], [1, 2, 3, 4], [4, 3, 2, 1]])x = torch.arange(12) # 0~11x.shapex.size()x = x.reshape((3, 4))...
2021-03-21 13:43:46
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原创 Qt属性表QtTreePropertyBrowser的添加（编译方式建议用*.Pro）
Qt安装的时候选择源码，在安装目录下可以看到QtPropertyBrowser的文件。利用模板，新建一个Qt Widgets Application 的工程。工程名任取，使用qmake构建这里建议按默认的，要不和本博客后文对不上，得自己一个个对应修改。在Qt工程的pro文件中加入上图中pri文件的目录，比如我这里是include(C:/Qt/Qt5.14.2/5.14.2/Src/qttools/src/shared/qtpropertybrowser/qtpropertyb.
2020-12-12 15:29:16
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原创 根据输入参数的个数设置默认参数
/home/yake/catkin_ws/src/ camera_Pose_Loadparam_Single_Yake.cpp// 根据输入参数的个数设置默认参数const std::string inputSettingsFile = argc == 2 ? argv[1] : "default.cfg";const std::string test_img_name = argc == 3 ? argv[2] : "test.jpg";std::cout "inputSettingsFi
2020-11-25 23:42:32
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原创 Win VTK CMakeList
Win VTKE:\PCL_VS\Vizum_filter\CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 3.5)project(Vizum_filter LANGUAGES CXX)set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)set(CMAKE_AUTOUIC ON)set(CMAKE_AUTOMOC ON)set(CMAKE_AUTORCC ON)set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)set(
2020-11-23 23:28:34
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原创 Halcon - find_box_3d 官方文档翻译
https://www.mvtec.com/doc/halcon/2005/en/find_box_3d.htmlSignaturefind_box_3d( : :ObjectModel3DScene,SideLen1,SideLen2,SideLen3,MinScore,GenParam:GrippingPose,Score,ObjectModel3DBox,BoxInformation)find_box_3d在3D对象模型ObjectModel3DScene中查找盒子...
2020-11-23 21:11:24
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原创 VS2017动态链接库（.dll）的生成与调用
一、DLL的生成选择“具有导出项的(DLL)动态链接库”，vs会帮我们自动创建与项目同名的.cpp文件和.h文件，并在.h文件中定义好相关导出符号；如果选择“动态链接库(DLL)”则不会创建上述文件。头文件中为什么要有下面的代码呢?#ifdef YAKEDLL_EXPORTS#define YAKEDLL_API __declspec(dllexport)#else#define YAKEDLL_API __declspec(dllimport)#endif__decls.
2020-10-13 22:34:00
2003
原创 三维视觉精度关键参数及测量方法
市面上已经有很多厂家都在做三维相机了，各家都宣称自己精度1m@1mm、1m@0.5mm，如果选型好了之后，当我们终端用户拿到相机，现场想试试成像效果，看看精度该如何操作呢？或者某个算法需要定位精度达到1mm，拿到相机样品做实际算法测试，以便日后大规模量产又该如何测量呢？想必大家平时一定都有这个问题，这方面的资料比较少，就目前的手头平时的资料整理下来，算是抛砖引玉，希望大家研究这方面的同学一起多多留言交流。三维相机对拍摄距离比较敏感，在选择合适的拍照范围后，才开始测试。1. 粗略做法：利用...
2020-10-04 16:30:50
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原创 RPY_Euler_Quaternion_AngleAxis角度转化：Matlab、Python、ROS、Halcon版本
RPY_Euler_Quaternion_AngleAxis角度转化：Matlab机器人工具箱Quaternion转Matrix （带位置和姿态）robotHtool =[0.10345922, -0.48407779, 0.29668114, -0.03533355, 0.09830182, -0.86382214, 0.49284846];% w x y zrobotHtool_qua = Quaternion([robotHtool(7), robotHtool(4), rob
2020-08-29 12:51:53
3712
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原创 Pytorch小迈步
查看pytorch版本import torchprint(torch.__version__)查看pytorch是CUDA版还是CPU版import torchprint(torch.cuda.is_available())a = 3b = 4c = (a ** 2 + b ** 2) ** 0.5cp = lambda a,b: (a**2 + b**2) ** 0.5p(1,2)a = InputParameterPlaceholder()b = ..
2020-06-20 11:43:11
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原创 python pip常用基本指令
从清华源下载（临时） packagesudo -H pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple opencv-python opencv-contrib-python设为默认pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple升级pippython -m pip install --upgrade pippip inst
2020-06-14 11:58:53
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原创 python 打印print与fprint
print('my name is %s, age is %s' %(name,age))#第二种方法print('my name is {0} age is {1}'.format(name,age))#第三种方法
2020-06-03 23:20:27
2324
原创 catkin_make 与 catkin build指令记录
catkin_make 与 catkin build指令记录catkin build作为catkin_make的接班者，https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/history.html(catkin_make-> catkin_make_isolated->catkinbuild)，看到有很多的package都是使用这个命令...
2020-03-29 22:52:10
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原创 Conda虚拟环境及常用指令（创建、删除、更换源）
ASUS本机环境pytorch winAnaconda 3 版本5.1.0Python 3.6.4Pytorch-cpu-1.1.0-py3.6=============================查看虚拟工作空间conda info --envs查看安装的软件conda list软件源路径C:\Users\yaked19\.cond...
2020-03-10 22:08:16
2886
原创 回复审稿人意见
Thank you for your Suggestions. All your Suggestions are very important. They are of great guiding significance to my further thesis writing and scientific research.结尾Thanks again for your advice ...
2019-12-29 11:07:52
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原创 论文写作 常用句
https://zhuanlan.zhihu.com/p/74664090Academic Phrasebankis fundamental to ...X has a pivotal role in ...X is frequently prescribed for ...X is fast becoming a key instrument in ...X pla...
2019-12-29 11:05:47
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原创 linux 用脚本打开多个terminal和多个标签页并分别执行命令
linux 用脚本打开多个terminal和多个标签页并分别执行命令#! /bin/bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bashsource /home/yake/catkin_ws/devel/setup.bashgnome-terminal -x bash -c "roslaunch kinova_bringup kinova_robot.la...
2019-11-23 23:45:58
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原创 pytorch图像增强
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MDUyMDIxNA==&mid=2247491791&idx=3&sn=f7ac3864154372d9d5503397d5db6b44&chksm=ec1c0d36db6b8420c6d06f086b2bf736dd41a27e34442e6bcb836bec1d3a09d66c4ae1a...
2019-11-01 18:23:06
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原创 tensorflow图片数据增强
在对图像进行深度学习时，有时可能图片的数量不足，或者希望网络进行更多的学习，这时可以对现有的图片数据进行处理使其变成一张新的图片，在此基础上进行学习，从而提高网络识别的准确率。1、图像解码显示利用matplot库可以方便简洁地在jupyter内对图片进行绘制与输出，首先通过tf.gfile打开图片文件，并利用函数tf.image.decode_jpeg将jpeg图片解码为三位矩阵，之后便可以...
2019-11-01 15:24:11
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原创 阿里python
阿里python，最开始参加阿里天池大赛，看到这个学习目录https://tianchi.aliyun.com/course/?spm=5176.12282013.0.0.4fdf13de2sqr4RPython基础https://tianchi.aliyun.com/course/courseDetail?spm=5176.12282042.0.0.14f92042n1sGu3&am...
2019-09-28 13:21:44
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原创 Python numpy pandas数据处理
https://docs.python.org/3.7/tutorial/index.html====================================eval函数就是实现list、dict、tuple与str之间的转化。str函数把list，dict，tuple转为为字符串。# 字符串转换成列表a = "[[1,2], [3,4], [5,6], [7,8]...
2019-09-28 12:51:38
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原创 Matlab直接读取rosbag
本文使用Linux matlab 2016b无意中知道Matlab能直接读取rosbag，https://github.com/ethz-adrl/towr/blob/master/towr/matlab/plot_rosbag.m后来在做实验的过程中，有需要分析rosbag的需要，这里就产生了这篇文章。之前的做法都是rostopic echo导入txt中分析，现在能直接分析了，应该更直接...
2019-07-29 22:02:01
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原创 Python调用OpenCV的目标跟踪算法（csrt、kcf、boosting、mil、tld、medianflow、mosse）
https://www.pyimagesearch.com/2018/07/30/opencv-object-tracking/不加参数调用本地摄像头，否则追踪视频中的框选物体s，然后鼠标框选，来选择目标，空格键确认，c键取消选择的目标。# _*_ coding:utf-8 _*_# # 安装imutils和opencv-contrib-python# USAGE# py...
2019-05-15 21:36:06
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转载 OpenCV 4.1 版本发布！DNN模块是开发重点
转载地址：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUzODkxNzQzMw==&mid=2247483884&idx=1&sn=42596fb4fe11d13fc416b1e447f3e8af&chksm=fad12ebacda6a7ac9fc08db67ad71a933f625b3daa95930297b28b80dd5833e5d7...
2019-04-16 22:33:12
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原创 C#委托和事件
Kinect开发的一些书籍里，涉及到图片处理的时候用到的是事件处理方法。参考书籍《在实战中成长Windows Forms开发之路》1. C# 委托delegate对应 C++的函数指针using System;using System.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;using System....
2019-03-05 21:17:33
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原创 Vim 基本命令
:wq 保存，退出:q! 强制退出，:e! 放弃改动hjkl0 行首(^ 非空行首)，$ 行尾iao与O% 跳到匹配括号xdd 删除本行，di( 删除括号内的内容u撤销，Ctrl + r 重做y 复制p 粘贴D 删除本行光标及之后的内容复制到系统剪贴板vim --version | grep "clipboard" 如果c...
2019-01-24 15:50:57
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原创 SVM与OpenCV
SVM是一个成熟经典的技术，被用在很多分类问题中，比如早期的人脸识别问题，很多是HOG+SVM。最近在做识别魔方颜色的时候，研究了OpenCV中的SVM分类器。首先还是来看官方文档https://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/ml/introduction_to_svm/introduction_to_svm.html#introductiontosv...
2018-12-23 20:21:28
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原创 C#调用opencv的dll
opencv算法和界面配合，刚入职的时候尝试过，利用的MFC，调试起来很痛苦。后来基本都没怎么用界面，DOS的黑窗口，opencv自带的显示界面及滑动条凑合着调试用。最近有点时间，刚好双十一在一个视觉群里看到了一个讲C#调用opencv的dll的课程，鉴于群主也是那门课的讲师，在平时解答群员的问题的时候很细心，能力也很强，因此有了这篇文章。根据相机不同动态调用相机默认的属性...
2018-11-28 22:38:56
2884
原创 Opencv 官方tutorial学习（三）:Image Processing(imgproc module)
前段时间在Linux下面重新安装OpenCV，发现了不一样的tutorial。感觉这个更加容易理解和上手，自己试试看先，作为学习笔记。https://docs.opencv.org/3.4/d7/da8/tutorial_table_of_content_imgproc.html1. Smoothing images图像平滑Normalized Box filter——blur（）...
2018-11-17 20:16:19
488
原创 Visual Studio中Arduino调试插件visual micro的初步使用
https://www.visualmicro.com/page/User-Guide.aspx?doc=Working-With-Breakpoints-When-Hit.html以Blink程序为例void setup() { pinMode(13, OUTPUT);}void loop() { digitalWrite(13, HIGH); delay(1000)...
2018-11-17 20:15:38
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原创 开源仿真引擎ODE（Open Dynamics Engine）环境搭建
Codeblocks 版本16.01因为仿真需要，找到了这个软件，官网资料有点旧，比较杂乱，记录下安装步骤。下载源码https://www.ode-wiki.org/wiki/index.php?title=Manual:_Install_and_Use 安装codeblocks代码编辑器和premake编译工具。sudo add-apt-repository ppa:da...
2018-10-21 22:12:08
9822
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原创 OpenCV中的单应性矩阵（Homograpy）及其应用
https://docs.opencv.org/3.4/d7/dff/tutorial_feature_homography.htmlOpencv官网的这个例子是利用源图和场景中的匹配特征点估计出单应性矩阵(Homography Matrix)，然后利用这个矩阵将模板投影在场景中（也即图中的那个绿色方框），可以看到对于遮挡情况也可以做识别。 两个不同视角的图像上的点对的homogene...
2018-09-27 18:10:53
11228
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原创 机器人手眼标定Ax=xB（eye to hand和eye in hand）及平面九点法标定
一、背景Calibration是机器人开发者永远的痛。虽然说方法说起来几十年前就有，但每一个要用摄像头的人都还是要经过一番痛苦的踩坑，没有轻轻松松拿来就效果好的包。机器人视觉应用中，手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。手眼标定行业内分为两种形式，根据相机固定的地方不同，如果相机和机器......
2018-09-27 18:10:33
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原创 角蜂鸟AI视觉套件：（四）ROS下订阅并处理图像
对于熟悉ROS的朋友们来说，图像的topic有了，我们就可以开始自己想干的事情了。这里我创建一个名为hs_image_sub的package来处理角蜂鸟的图像，图像的topic 名字为上一篇提到的：/hs/camera/image_raw. 也是我们打开rqt_image_view窗口看到的东西。这篇博客主要是利用opencv来获取角蜂鸟图像，然后做一个阈值处理，并且打开窗口显示原图和处理后的...
2018-08-07 12:14:54
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原创 角蜂鸟AI视觉套件：（三）ROS案例
在翻看教程的时候，无意中发现居然可以和ROS接入，还是挺兴奋的。因为自己C++用的比Python多。https://hornedsungem.github.io/Docs/cn/workflow/ros/quickstart/安装ROS和编译都没有多说的，不过还是发现了一点点小错误，include没有s。编译通过后，输入命令：roslaunch horned_sungem_lau...
2018-07-30 23:46:22
1314
robot-9.8_2013_2_12.zip
2019-11-08
iiwa_state_joingpositon.bag
2019-07-29
Mobile robots path planning optimization in static and dynamic environment
2015-01-09
空空如也
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