嵌入式Linux之我行,主要讲述和总结了本人在学习嵌入式linux中的每个步骤。一为总结经验,二希望能给想入门嵌入式Linux的朋友提供方便。如有错误之处,谢请指正。
一、移植环境
二、移植步骤
本次移植的功能特点包括:
- 支持Nand Flash读写
- 支持从Nor/Nand Flash启动
- 支持CS8900或者DM9000网卡
- 支持Yaffs文件系统
- 支持USB下载(还未实现)
1 . 了解u-boot主要的目录结构和启动流程,如下图。
u-boot
的 stage1
代码通常放在cpu/xxxx/ start.S
文件中,他用汇编语言写成;
u-boot
的 stage2代码通常放在lib_xxxx/board.c
文件中,他用C语言写成。
各个部分的流程图如下:
2. 建立自己的开发板项目并测试编译。
目前u-boot对很多CPU直接支持,可以查看board目录的一些子目录,如:board/samsung/目录下就是对三星一些ARM处理器的支持,有smdk2400、smdk2410和smdk6400,但没有2440,所以我们就在这里建立自己的开发板项目。
1)因2440和2410的资源差不多,主频和外设有点差别,所以我们就在board/samsung/下建立自己开发板的项目,取名叫my2440
#tar -jxvf u-boot-2009.08.tar.bz2 //解压源码 #cd u-boot-2009.08/board/samsung/ //进入目录 #mkdir my2440 //创建my2440文件夹 |
2)因2440和2410的资源差不多,所以就以2410项目的代码作为模板,以后再修改
#cp -rf smdk2410/* my2440/ //将2410下所有的代码复制到2440下 #cd my2440 //进入my2440目录 #mv smdk2410.c my2440.c //将my2440下的smdk2410.c改名为my2440.c #cd ../../../ //回到u-boot根目录 #cp include/configs/smdk2410.h include/configs/my2440.h //建立2440头文件 #gedit board/samsung/my2440/Makefile //修改my2440下Makefile的编译项,如下: |
COBJS := my2440.o flash.o //因在my2440下我们将smdk2410.c改名为my2440.c |
3)修改u-boot跟目录下的Makefile文件。查找到smdk2410_config的地方,在他下面按照smdk2410_config的格式建立my2440_config的编译选项,另外还要指定交叉编译器
CROSS_COMPILE ?= arm-linux- //指定交叉编译器为arm-linux-gcc smdk2410_config : unconfig //2410编译选项格式 @$(MKCONFIG) $(@:_config= ) arm arm920t smdk2410 samsung s3c24x0 my2440_config : unconfig //2440编译选项格式 @$(MKCONFIG) $(@:_config= ) arm arm920t my2440 samsung s3c24x0 *说明:arm :CPU的架构(ARCH) arm920t:CPU的类型 my2440 :对应在board目录下建立新的开发板项目的目录 samsung:新开发板项目目录的上级目录,如直接在board下建立新的开发板项目的目录,则这里就为NULL s3c24x0:CPU型号 *注意:编译选项格式的第二行要用Tab键开始,否则编译会出错 |
4)测试编译新建的my2440开发板项目
#make my2440_config //如果出现Configuring for my2440 board...则表示设置正确 #make //编译后在根目录下会出现u-boot.bin文件,则u-boot移植的第一步就算完成了 |
到此为止,u-boot对自己的my2440开发板还没有任何用处,以上的移植只是搭建了一个my2440开发板u-boot的框架,要使其功能实现,还要根据my2440开发板的具体资源情况来对u-boot源码进行修改。
3. 根据u-boot启动流程图的步骤来分析或者修改添加u-boot源码,使之适合my2440开发板(注:修改或添加的地方都用红色表示 )。
1)my2440开发板u-boot的stage1入口点分析。
一般 在嵌入式系统软件开发中,在所有源码文件编译完成之后,链接器要读取一个链接分配文件,在该文件中定义了程序的入口点,代码段、数据段等分配情况等。那么 我们的my2440开发板u-boot的这个链接文件就是cpu/arm920t/u-boot.lds,打开该文件部分代码如下:
#gedit cpu/arm920t/u-boot.lds |
OUTPUT_FORMAT( "elf32-littlearm" , "elf32-littlearm" , "elf32-littlearm" ) OUTPUT_ARCH( arm) //定义生成文件的目标平台是arm ENTRY( _start) //定义程序的入口点是_start SECTIONS { //其他一些代码段、数据段等分配 . = 0x00000000; . = ALIGN( 4) ; . text : { cpu/ arm920t/ start. o ( . text) * ( . text) } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . } |
知道了程序的入口点是_start,那么我们就打开my2440开发板u-boot第一个要运行的程序cpu/arm920t/start.S(即u-boot的stage1部分) ,查找到_start的位置如下:
#gedit cpu/arm920t/start.S |
. globl _start _start: b start_code //将程序的执行跳转到start_code处 |
从这个汇编代码可以看到程序又跳转到start_code处开始执行,那么再查找到start_code处的代码如下:
/* * the actual start code */ start_code: /* * set the cpu to SVC32 mode */ mrs r0, cpsr bic r0, r0, # 0x1f orr r0, r0, # 0xd3 msr cpsr, r0 bl coloured_LED_init //此处两行是对AT91RM9200DK开发板上的LED进行初始化的 bl red_LED_on |
由此可以看到,start_code处才是u-boot启动代码的真正开始处。以上就是u-boot的stage1入口的过程。
2)my2440开发板u-boot的stage1阶段的硬件设备初始化。
由 于在u-boot启动代码处有两行是AT91RM9200DK的LED初始代码,但我们my2440上的LED资源与该开发板的不一致,所以我们要删除或 屏蔽该处代码,再加上my2440的LED驱动代码(注:添加my2440 LED功能只是用于表示u-boot运行的状态,给调试带来方便,可将该段代码放到任何你想调试的地方),代码如下:
/*bl coloured_LED_init //这两行是AT91RM9200DK开发板的LED初始化,注释掉 bl red_LED_on*/ #if defined(CONFIG_S3C2440) //区别与其他开发板 //根据mini2440原理图可知LED分别由S3C2440的PB5、6、7、8口来控制,以下是PB端口寄存器基地址(查2440的DataSheet得知) # define GPBCON 0x56000010 # define GPBDAT 0x56000014 # define GPBUP 0x56000018 //以下对寄存器的操作参照S3C2440的DataSheet进行操作 ldr r0, = GPBUP ldr r1, = 0x7FF //即:二进制11111111111,关闭PB口上拉 str r1, [ r0] ldr r0, = GPBCON //配置PB5、6、7、8为输出口,对应PBCON寄存器的第10-17位 ldr r1, = 0x154FD //即:二进制010101010011111101 str r1, [ r0] ldr r0, = GPBDAT ldr r1, = 0x1C0 //即:二进制111000000,PB5设为低电平,6、7、8为高电平 str r1, [ r0] #endif //此段代码使u-boot启动后,点亮开发板上的LED1,LED2、LED3、LED4不亮 |
在include/configs/my2440.h头文件中添加CONFIG_S3C2440宏
#gedit include/configs/my2440.h |
# define CONFIG_ARM920T 1 /* This is an ARM920T Core */ # define CONFIG_S3C2410 1 /* in a SAMSUNG S3C2410 SoC */ # define CONFIG_SMDK2410 1 /* on a SAMSUNG SMDK2410 Board */ # define CONFIG_S3C2440 1 /* in a SAMSUNG S3C2440 SoC */ |
现在编译u-boot,在根目录下会生成一个u-boot.bin文件。然后我们 利用mini2440原有的supervivi把u-boot.bin下载到RAM中运行测试(注意:我们使用supervivi进行下载时已经对 CPU、RAM进行了初始化,所以我们在u-boot中要屏蔽掉对CPU、RAM的初始化),如下:
/ *#ifndef CONFIG_SKIP_LOWLEVEL_INIT //在start.S文件中屏蔽u-boot对CPU、RAM的初始化 bl cpu_init_crit #endif*/ #make my2440_config #make |
下载运行后可以看到开发板上的LED灯第一了亮了,其他三个熄灭,测试结果符合上面的要求。终端运行结果如下:
3)在u-boot中添加对 S3C2440一些寄存器的支持、添加中断禁止部分和时钟设置部分。
由于2410和2440的寄存器及地址大部分是一致的,所以这里就直接在2410的基础上再加上对2440的支持即可,代码如下:
#gedit cpu/arm920t/start.S |
#if defined( CONFIG_S3C2400) | | defined( CONFIG_S3C2410) || defined(CONFIG_S3C2440) /* turn off the watchdog * / # if defined( CONFIG_S3C2400) # define pWTCON 0x15300000 # define INTMSK 0x14400008 /* Interupt- Controller base addresses * / # define CLKDIVN 0x14800014 /* clock divisor register * / #else //下面2410和2440的寄存器地址是一致的 # define pWTCON 0x53000000 # define INTMSK 0x4A000008 /* Interupt- Controller base addresses * / # define INTSUBMSK 0x4A00001C # define CLKDIVN 0x4C000014 /* clock divisor register * / # endif ldr r0, = pWTCON mov r1, #0x0 str r1, [ r0] /* * mask all IRQs by setting all bits in the INTMR - default * / mov r1, #0xffffffff ldr r0, = INTMSK str r1, [ r0] # if defined( CONFIG_S3C2410) ldr r1, = 0x3ff ldr r0, = INTSUBMSK str r1, [ r0] # endif # if defined( CONFIG_S3C2440) //添加s3c2440的中断禁止部分 ldr r1, = 0x7fff // 根据2440芯片手册,INTSUBMSK寄存器有15位可用 ldr r0, = INTSUBMSK str r1, [ r0] # endif # if defined( CONFIG_S3C2440 ) //添加s3c2440的时钟部分 # define MPLLCON 0x4C000004 //系统主频配置寄存器基地址 #define UPLLCON 0x4C000008 //USB时钟频率配置寄存器基地址 ldr r0 , = CLKDIVN //设置分频系数FCLK:HCLK:PCLK = 1:4:8 mov r1 , # 5 str r1 , [ r0 ] ldr r0, =MPLLCON //设置系统主频为405MHz ldr r1, =0x7F021 //这个值参考 芯片手册“PLL VALUE SELECTION TABLE”部分 str r1, [r0] ldr r0, =UPLLCON //设置USB时钟频率为48MHz ldr r1, =0x38022 //这个值参考 芯片手册“PLL VALUE SELECTION TABLE”部分 str r1, [r0] # else //其他开发板的时钟部分,这里就不用管了,我们现在是做2440的 / * FCLK : HCLK : PCLK = 1 : 2 : 4 * / / * default FCLK is 120 MHz ! * / ldr r0, = CLKDIVN mov r1, #3 str r1, [ r0] # endif #endif /* CONFIG_S3C2400 | | CONFIG_S3C2410 | | CONFIG_S3C2440 * / |
S3C2440的时钟部分除了在start.S中添加外,还要分别在board/samsung/my2440/my2440.c和cpu/arm920t/s3c24x0/speed.c中修改或添加部分代码,如下:
#gedit board/samsung/my2440/my2440.c //设置主频和USB时钟频率参数与start.S中的一致 |
# define FCLK_SPEED 2 //设置默认等于2,即下面红色代码部分有效 # if FCLK_SPEED= = 0 /* Fout = 203MHz, Fin = 12MHz for Audio */ # define M_MDIV 0xC3 # define M_PDIV 0x4 # define M_SDIV 0x1 # elif FCLK_SPEED= = 1 /* Fout = 202.8MHz */ # define M_MDIV 0xA1 # define M_PDIV 0x3 # define M_SDIV 0x1 # elif FCLK_SPEED= = 2 /* Fout = 405MHz */ # define M_MDIV 0x7F //这三个值根据S3C2440 芯片手册“PLL VALUE SELECTION TABLE”部分进行设置 # define M_PDIV 0x2 # define M_SDIV 0x1 # endif # define USB_CLOCK 2 //设置默认等于2,即下面红色代码部分有效 # if USB_CLOCK= = 0 # define U_M_MDIV 0xA1 # define U_M_PDIV 0x3 # define U_M_SDIV 0x1 # elif USB_CLOCK= = 1 # define U_M_MDIV 0x48 # define U_M_PDIV 0x3 # define U_M_SDIV 0x2 # elif USB_CLOCK = = 2 /* Fout = 48MHz */ # define U_M_MDIV 0x38 //这三个值根据S3C2440 芯片手册“PLL VALUE SELECTION TABLE”部分进行设置 # define U_M_PDIV 0x2 # define U_M_SDIV 0x2 # endif |
#gedit cpu/arm920t/s3c24x0/speed.c //根据设置的分频系数FCLK:HCLK:PCLK = 1:4:8修改获取时钟频率的函数 |
static ulong get_PLLCLK( int pllreg) { S3C24X0_CLOCK_POWER * const clk_power = S3C24X0_GetBase_CLOCK_POWER( ) ; ulong r, m, p, s; if ( pllreg = = MPLL) r = clk_power- > MPLLCON; else if ( pllreg = = UPLL) r = clk_power- > UPLLCON; else hang( ) ; m = ( ( r & 0xFF000) > > 12) + 8; p = ( ( r & 0x003F0) > > 4) + 2; s = r & 0x3; # if defined( CONFIG_S3C2440) if ( pllreg = = MPLL) { //参考S3C2440芯片手册上的公式:PLL=(2 * m * Fin)/(p * 2s ) return ( ( CONFIG_SYS_CLK_FREQ * m * 2) / ( p < < s) ) ; } # endif return ( ( CONFIG_SYS_CLK_FREQ * m) / ( p < < s) ) ; } /* return HCLK frequency */ ulong get_HCLK( void ) { S3C24X0_CLOCK_POWER * const clk_power = S3C24X0_GetBase_CLOCK_POWER( ) ; # if defined( CONFIG_S3C2440) return ( get_FCLK( ) / 4) ; # endif return ( ( clk_power- > CLKDIVN & 0x2) ? get_FCLK( ) / 2 : get_FCLK( ) ) ; } |
好了!修改完毕后我们再重新编译u-boot,然后再下载到RAM中运行测试。结果终端有输出信息并且出现类似Shell的命令行,这说明这一部分移植完成。示意图如下:
下接: u-boot-2009.08在2440上的移植详解(二)